将urdf文件转为xacro文件

1. urdf文件定义及其组成

URDF(Unified Robot Description Format)
一般是利用solidworks建模之后，导出来的模型文件，后缀为.urdf。在导出后，我们一般会看到以下文件：urdf文件中是.urdf模型配置参数
launch文件中为 display.launch 和 gazebo.launch 文件
config文件中 是 joint_names_ARX-5s-V2.yaml
meshes中为link信息，一般为 .STL格式
textures为空文件夹。

2. xacro文件介绍

XACRO
和URDF实质上是等价的。
. XACRO格式提供了一些更高级的方式来组织编辑机器人描述，是urdf模型的进行版本。

3. 如何将.urdf模型文件变更为.xacro模型文件

首先，在urdf文件夹下创建 .xacro文件，使用命令 touch .xacro

urdf抬头：
改为：

xacro抬头
其他的link 和 joint 配置 从 .urdf 复制到 .xacro文件模型中。

在.xacro文件中进行相关配置

改写.xacro主要还是为了在gazebo中，联合moveit进行仿真

如下：

1. 为joint添加传动装置
   2.添加gazebo控制器插件
   
   ** 在display.launch和gazebo.launch中更改文件后缀**

display.launch
gazebo.launch