对 URDF 建模进行 xacro 优化（机器人仿真学习2）

上篇文章用 RViz显示摄像头及URDF建模介绍了怎么进行URDF基础建模，这一篇文章将会对URDF进行优化

一、为什么要对 URDF 建模进行 xacro 优化

URDF 建模的缺点：

1. 重复内容过多；
2. 参数修改麻烦，二次开发麻烦
3. 不能进行参数计算

xacro 模型文件的优点：

1. 精简了模型代码
2. 提供可编程接口

二、xacro 创建机器人模型

xacro 的知识请参考：ROS官方教程[翻译]—xacro的介绍与使用

1.创建模型文件

• 在 urdf 下创建一个文件，进入该文件中再创建一个 mbot_base.xacro 文件

cd ~/catkin_ws/src/mbot_description/urdf
mkdir xacro
cd xacro
sudo gedit mbot_base.xacro

添加如下代码：（注意删除注释）

<!--声明xml文件及版本-->
<?xml version="1.0"?>
<robot name="mbot" xmlns:xacro="http://www.ros.org/wiki/xacro">
	<!--定义相关机器人常量-->
    <xacro:property name="M_PI" value="3.1415926"/>
    <xacro:property name="base_radius" value="0.20"/>
    <xacro:property name="base_length" value="0.16"/>

    <xacro:property name="wheel_radius" value="0.06"/>
    <xacro:property name="wheel_length" value="0.025"/>
    <xacro:property name="wheel_joint_y" value="0.19"/>
    <xacro:property name="wheel_joint_z" value="0.05"/>

    <xacro:property name="caster_radius" value="0.015"/> 
    <xacro:property name="caster_joint_x" value="0.18"/>
   <!--定义相关机器人颜色常量-->
    <material name="yellow">
        <color rgba="1 0.4 0 1"/>
    </material>
    <