ROS2学习笔记之创建启动文件篇

学习目标：能够通过启动文件启动一个复杂的ROS系统

背景

在前面的教程当中我们每次都要打开两个终端去启动节点，今后我们会有越来越多的节点，这种操作将会变得十分无聊。
启动文件可以同时启动多个节点，同时对他们进行配置。
通过ros2 launch可以一次启动所有节点，而且一次对所有节点完成配置

准备条件

需要安装rqt_graph 和 turtlesim，同时需要一个文本编辑器

学习内容

1. 准备操作

我们创建一个文件夹存储启动文件

mkdir launch

我们通过下面的命令创建一个启动文件，从ros1过来的同学就发现有点东西啊，启动文件变为.py了继续看戏吃瓜

touch launch/turtlesim_mimic_launch.py

2 编写启动文件

找一个你最喜欢的文本编辑器打开刚刚创建的文件
我们把下面的内容粘贴到文件中

from launch import LaunchDescription
from launch_ros.actions import Node

def generate_launch_description():
    return LaunchDescription([
        Node(
            package='turtlesim',
            node_namespace='turtlesim1',
            node_executable='turtlesim_node',
            node_name='sim'
        ),
        Node(
            package='turtlesim',
            node_na