UWB多节点互测距-专题

UWB超宽带多节点高精度互测距-专题

第一章 项目需求
第二章 算法效果
第三章 源码分析

---

第一章 项目需求

随着编队群体智能的发展，尤其是无人机集群的发展，对智能体进行低成本的定位变得尤为重要，其中除了卫导外，UWB常被看作是一个高精度测距的工具。我们知道对UWB进行时隙划分，对其进行TDMA操作，可以实现有组织的快速的节点之间互相测距，结合导航融合算法，可以实现部分想要的群体感知能力。但是，目前已知的开源算法存在如下几个问题：
1.TDMA需要节点间具备较高精度的时钟同步精度，这显然不利于低成本和低功耗的实现。尤其是当你考虑为节点装配温补晶振等时钟源时，其价格和功耗将会增加。
2.UWB常使用DS-TWR进行高精度测距，其测距实现需要三帧数据交互，导致其测距刷新率有待提高

项目需求(已自研完成)：
1.不使用高精度晶振；
2.不依赖卫导惯导；
3.实现≤15节点的，多节点互测距；
4.数据格式，以0号节点为例，要求串口间隔性的真实输出测距信息，为减少串口耗时，需直接采用16进制。
帧头 源节点 目标节点 距离数据 帧尾
0x7e 0x00 0x01 0x05 0x88 0xf5（0-1测距）
0x7e 0x00 0x02 0x03 0x71 0xf5（0-2测距）
…
…
每次输出间隔≤2ms，即刷新率10节点@50hz

后面将分享实现该项目的思路及源码，请期待!