两个坐标轴的关系:如下图所示
A在Oxy 的坐标为
(
x
0
,
y
0
)
(x_0,y_0)
(x0,y0), A’ 从A点出发逆时针旋转
θ
\theta
θ角度得到
(
x
0
′
,
y
0
′
)
(x_0',y_0')
(x0′,y0′)。主要是计算
x
0
′
,
y
0
′
与
x
0
,
y
0
x_0',y_0'与x_0,y_0
x0′,y0′与x0,y0的关系。
首先 将原来的坐标系也逆时针旋转 θ \theta θ 角度,得到新的坐标系Ox’y’,此时A‘在新的坐标系下的坐标还是 ( x 0 , y 0 ) (x_0,y_0) (x0,y0),这是因为 A’ 和坐标系都旋转了θ角度,坐标是不变的。
设 e y ′ , e x ′ e_y',e_x' ey′,ex′为y’与x’轴的单位向量。则 A ′ ⃗ = x 0 e x ′ + y 0 e y ′ \vec{A'}=x_0e_x'+y_0e_y' A′=x0ex′+y0ey′
新坐标系下的基向量,与旧坐标系下的基向量的关系:
其实就是新坐标基向量在旧坐标下的投影, 其中基向量的模长=1;
e x ′ = e x c o s θ + e y s i n θ e y ′ = − e x s i n θ + e y c o s θ e_x'=e_xcos\theta+e_ysin\theta\\e_y'=-e_xsin\theta+e_ycos\theta ex′=excosθ+eysinθey′=−exsinθ+eycosθ
带入上式有:
A ′ ⃗ = x 0 ( e x c o s θ + e y s i n θ ) + y 0 ( − e x s i n θ + e y c o s θ ) A ′ ⃗ = e x ( x 0 c o s θ − y 0 s i n θ ) + e y ( x 0 s i n θ + y 0 c o s θ ) → { x 0 ′ = x 0 c o s θ − y 0 s i n θ y 0 ′ = x 0 s i n θ + y 0 c o s θ \vec{A'}=x_0(e_xcos\theta+e_ysin\theta)+y_0(-e_xsin\theta+e_ycos\theta)\\\vec{A'}=e_x(x_0cos\theta-y_0sin\theta)+e_y(x_0sin\theta+y_0cos\theta)\\\to\qquad \begin{cases} x_0'={x_0cos\theta-y_0sin\theta}\\y_0'=x_0sin\theta+y_0cos\theta\end{cases} A′=x0(excosθ+eysinθ)+y0(−exsinθ+eycosθ)A′=ex(x0cosθ−y0sinθ)+ey(x0sinθ+y0cosθ)→{x0′=x0cosθ−y0sinθy0′=x0sinθ+y0cosθ
A’的垂足为B,则:
O A ′ ⃗ = O B ⃗ + B A ′ ⃗ \vec{OA'}=\vec{OB}+\vec{BA'} OA′=OB+BA′