坐标平移+旋转的理论推导

两个坐标轴的关系：如下图所示

A在Oxy 的坐标为$(x_0,y_0)$, A’ 从A点出发逆时针旋转$\theta$角度得到$(x_0^{\prime },y_0^{\prime })$。主要是计算$x_0^{\prime },y_0^{\prime }与x_0,y_0$的关系。

首先 将原来的坐标系也逆时针旋转$\theta$ 角度，得到新的坐标系Ox’y’，此时A‘在新的坐标系下的坐标还是$(x_0,y_0)$，这是因为 A’ 和坐标系都旋转了θ角度，坐标是不变的。

设$e_y^{\prime },e_x^{\prime }$为y’与x’轴的单位向量。则$\overrightarrow{A^{\prime }}=x_0{e}_x^{\prime }+y_0{e}_y^{\prime }$

新坐标系下的基向量，与旧坐标系下的基向量的关系：

其实就是新坐标基向量在旧坐标下的投影, 其中基向量的模长=1；

$$\begin{gathered} e_x^{\prime }=e_{x}cos\theta +e_{y}sin\theta \\ {e}_y^{\prime }=-e_{x}sin\theta +e_{y}cos\theta \end{gathered}$$

带入上式有：

$$\begin{gathered} \overrightarrow{A^{\prime }}=x_0(e_{x}cos\theta +e_{y}sin\theta )+y_0(-e_{x}sin\theta +e_{y}cos\theta ) \\ \overrightarrow{A^{\prime }}=e_x(x_{0}cos\theta -y_{0}sin\theta )+e_y(x_{0}sin\theta +y_{0}cos\theta ) \\ \to \{\begin{array}{l}{x}_0^{\prime }=x_{0}cos\theta -y_{0}sin\theta \\ y_0^{\prime }=x_{0}sin\theta +y_{0}cos\theta \end{array} \end{gathered}$$

A’的垂足为B，则：

$$\overrightarrow{O{A}^{\prime }}=\overrightarrow{OB}+\overrightarrow{B{A}^{\prime }}$$