机器人操作系统ROS（5）服务编程

在catkin\_ws工作空间下的功能包learning\_communication下继续实现通信编程，请参考上节-话题编程

一、服务通讯模型

二、服务编程实现

注：实现加法listener发布两个数给talker，talker相加后给listener

1. 自定义服务文件srv

a、在learning\_communication下创建srv目录，在srv目录下创建AddTwoInts.srv文件

int64 a
int64 b
---
int64 sum

b、在learning\_communication的package.xml中添加功能包依赖

  <build_depend>message_generation</build_depend>
  <exec_depend>message_runtime</exec_depend>

c、在learning\_communication的CMakeLists.txt中添加编译选项

# 如果之前完成过话题编程，此函数已经存在无需编写
find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
  roscpp
  rospy
  std_msgs
  message_generation
  )

# 如果之前完成过话题编程，此函数已经存在无需编写
catkin_package(
#  INCLUDE_DIRS include
#  LIBRARIES learning_communication
  CATKIN_DEPENDS roscpp rospy std_msgs message_runtime
#  DEPENDS system_lib
)

add_service_files(FILES AddTwoInts.srv)
generate_messages(DEPENDENCIES std_msgs)

d、编译
在catkin\_ws工作空间下生成可执行文件：catkin_make

2. 创建服务器

a、在~/catkin_ws/src/learning_communicaton/src目录下创建server.cpp文件：
b、server.cpp文件代码如下：

/*
AddTwoInts Server
*/

#include "ros/ros.h"
#include "learning_communication/AddTwoInts.h"

//service回调函数，输入参数req，输出参数res
bool add(learning_communication::AddTwoInts::Request  &req,
         learning_communication::AddTwoInts::Response &res)
{
  //将输入参数中的请求数据相加，结果放到应答变量中
  res.sum = req.a + req.b;
  ROS_INFO("request: x=%ld, y=%ld", (long int)req.a, (long int)req.b);
  ROS_INFO("sending back response: [%ld]", (long int)res.sum);

  return true;
}

int main(int argc, char **argv)
{
  //1，ROS节点初始化
  ros::init(argc, argv, "add_two_ints_server");
  
  //2. 创建节点句柄
  ros::NodeHandle n;

  //3. 创建一个名为add_two_ints的server，注册回调函数add()
  ros::ServiceServer service = n.advertiseService("add_two_ints", add);

  //4. 循环等待回调函数
  ROS_INFO("Ready to add two ints.");
  ros::spin();

  return 0;
}

3. 创建客户端

a、在~/catkin_ws/src/learning_communicaton/src目录下创建client.cpp文件：
b、client.cpp文件代码如下：

/*
AddTwoInts Client
*/

#include <cstdlib>
#include "ros/ros.h"
#include "learning_communication/AddTwoInts.h"

int main(int argc, char **argv)
{
  //1. Ros节点初始化
  ros::init(argc, argv, "add_two_ints_client");
  
  //从终端命令行获取两个加数
  if (argc != 3)
  {
    ROS_INFO("usage: add_two_ints_client X Y");
    return 1;
  }

  //2. 创建节点句柄
  ros::NodeHandle n;

  //创建一个client，请求add_two_int service，service消息类型是learning_communication::AddTwoInts
  ros::ServiceClient client = n.serviceClient<learning_communication::AddTwoInts>("add_two_ints");

  //3. 创建learning_communication::AddTwoInts类型的service消息
  learning_communication::AddTwoInts srv;
  srv.request.a = atoll(argv[1]);
  srv.request.b = atoll(argv[2]);

  //4. 发布service请求，等待加法运算的应答结果
  if (client.call(srv))
  {
    ROS_INFO("Sum: %ld", (long int)srv.response.sum);
  }
  else
  {
    ROS_ERROR("Failed to call service add_two_ints");
    return 1;
  }

  return 0;
}

4. 添加编译选项

1. 打开learning\_communication功能包中的 CMakeLists.txt 文件，添加如下代码：

add_executable(server src/server.cpp)
target_link_libraries(server ${catkin_LIBRARIES})
add_dependencies(server ${PROJRCT_NAME}_gencpp)

add_executable(client src/client.cpp)
target_link_libraries(client ${catkin_LIBRARIES})
add_dependencies(client ${PROJRCT_NAME}_gencpp)

2. 生成:在catkin\_ws工作空间下生成可执行文件： catkin_make

这里有一个需要注意的点：如果catkin_make时提示找不到AddTwoInts.h文件，这是因为在2.创建服务器和3.客户端之前，进行1.自定义服务时需要编译一次！！才能生产.h文件； 因此确保在执行此次编译之前，已经完成自定义服务时的编译，如果没有编译，把刚才添加在CMakeLists.txt文件中有关服务器和客户端的内容删除，再保存编译，编译成功后再输入。

5. 运行可执行文件

注意每次打开新终端添加环境变量：（需要手动添加的话）source ~/catkin_ws/devel/setup.bash

• 启动ROS Master-------新打开终端： roscore

• 启动server -----------新打开终端：rosrun learning_communication server

• 启动client ----------------新打开终端：rosrun learning_communication client 3 4

参考

1. 深蓝学院《机器人操作系统ROS理论与实践》
2. 借鉴 https://blog.csdn.net/weixin_44264994/article/details/105271884，如有侵权，请联系删除。