ROS系统下创建msg与srv文件过程

1. 创建msg和srv文件
1.介绍msg和srv文件
msg：msg文件是简单的文本文件,描述ROS的字段信息，他们是用于在不同的语言生成源代码信息。
srv：srv文件描述一个服务。它是由两部分组成:一个请求和一个响应。

2.msg常用类型
bool
int8, int16, int32, int64 (plus uint*)
float32, float64
string
time, duration
other msg files
variable-length array[] and fixed-length array[C]

3.创建msg
3.1 新建msg工作目录
$roscd server_package
$mkdir msg
$echo "int64 num" > msg/Num.msg

3.2 打开package.xml 添加如下
<build_depend>message_generation</build_depend>
<run_depend>message_runtime</run_depend>

3.3打开CMakelists.txt 添加如下
添加message_generation 到find_package依赖性
find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
   roscpp
   rospy
   std_msgs
   message_generation
)
catkin_package(
      CATKIN_DEPENDS message_runtime ...
)
add_message_files(
      FILES
Num.msg
)

generate_messages(
  DEPENDENCIES
  std_msgs
)

4.创建srv

4.1 新建srv工作目录
$ roscd server_package
$ mkdir srv

4.2 现在我们可以把服务从rospy_tutorials包拷贝
roscp rospy_tutorials AddTwoInts.srv srv/AddTwoInts.srv

4.3 打开package.xml 添加如下
<build_depend>message_generation</build_depend>
<run_depend>message_runtime</run_depend>

4.4打开CMakelists.txt 添加如下
添加message_generation 到find_package依赖性
find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
   roscpp
   rospy
   std_msgs
   message_generation
)

add_service_files(
  FILES
  AddTwoInts.srv
)

5.编译包

$ roscd server_package
$ cd ../..
$ catkin_make install