ROS学习（1）-- ROS入门

因为要研究SLAM相关的课题，要用到ROS。越学越发现ROS的强大（吹一波）。随着学习的深入，知识点甚多，因此做一下记录与大家分享，有不对的地方望及时提醒。

ROS

官方给出关于ROS的介绍
https://www.ros.org/about-ros/

总的的来说ROS是一款便于编写机器人软件的框架，是库，工具和约定的一个集合。ROS提供了一套通信机制，该通信机制降低了机器人系统的耦合度，提高鲁棒性。Ros简化跨各种机器人平台创建复杂而强大的机器人行为的任务。

ROS通信机制

ROS我认为最重要的就是它的通信机制了，可以说想要明白ROS到底是怎么运行的就是要明白它的通信机制。

1.关键词

1. Nodes:节点
   一个节点即为一个可执行文件，它可以通过ROS与其它节点进行通信。 一个节点就表示一个进程。ROS中可以有多个节点。

2. Topic:话题
   消息通过发布/订阅（Publish/Subscribe）方式传递。
   发布者节点（Talker）针对一个给定的话题发布消息，订阅者节点（Listener）订阅某个话题及其特定数据。
   话题通信是【异步通信】。
   无反馈，有缓冲，弱实时，节点关系多对多，适于数据传输。

3. Service：服务
   服务是节点之间通讯的另一种方式。
   服务允许节点发送请求（request） 并获得一个响应（response）

4. Param：参数
   rosparam能够让我们存储并操作ROS参数服务器（Parameter Server）上的数据。
   参数服务器能够存储整型、浮点、布尔、字符串、字典和列表等数据类型。
   rosparam使用YAML标记语言的语法。
   一般而言，YAML的表述很自然：
   1是整型
   1.0是浮点型
   one是字符串
   true是布尔
   [1,2,3]是整型列表
   {a:b,c:d}是字典

5. ROS Master：节点管理器
   统筹管理所有节点，进行节点间的查找、连接等
   为系统提供参数服务器，管理全局参数
   节点管理器也体现了ROS的弊端：ROS Master 如果 broken down，整个系统将崩溃