【ROS基础一】2.相关关键词的说明

2、nh.getParam()和ros::param.get()获取ROS参数服务器中的数据

可参考博客 https://blog.csdn.net/qq_39779233/article/details/108411778

1、 ros::NodeHandle，节点句柄

节点和节点句柄 是不同的。一般而言，一个cpp文件只能启动一个ROS节点，但作为该节点的句柄却可以设置多个。
节点句柄类有两个作用：

• 在一个roscpp程序中，节点句柄可以启动或关闭一个ROS内部节点；
• 节点句柄可以增加一层命名空间，可以为编写组件提供便利。

创建一个节点句柄最简单的方式如下所示:

ros::NodeHandle nh;

节点句柄的另一个构造函数形式可以让我们自定义命名空间：

ros::NodeHandle nh("my_ns");  // <node_namespace>/my_ns

• 若存在节点命名空间，如在launch文件中启动该节点时加入ns=“node_ns”，则命名空间为node_ns/my_ns；
• 若不存在节点命名空间，则为my_ns。

另外也可以创建多个节点句柄，然后为某个句柄设置父节点句柄：

ros::NodeHandle nh1("ns1");  // <node_namespace>/ns1
ros::NodeHandle nh2(nh1, "ns2");  // <node_namespace>/ns1/ns2