Autoware 构建点云地图

参考：https://www.cnblogs.com/hgl0417/p/11130747.html

 

1. 建图

第一步：

roslaunch runtime_manager runtime_manager.launch

第二步：打开tf

设置从base_link到velodyne坐标系的TF。

在 [Setup] 菜单中，确保 [Localizer] 下选项为 [Velodyne]，在 [Baselink to Localizer] 中设置好各个参数之后点击 TF 按钮，其中x、y、z、yaw、pitch、roll表示真车雷达中心点与车身后轴中心点的相对位置关系（右手坐标系，真车后车轴为原点）

 

第三步：

设置map到base_link转换

在 [Compulting] 菜单栏中找到 [lidar_localizer]下的 [Ndt_Mapping] 选项，设置 [app]，并勾选。设置imu话题/imu/data，设置完成之后不需要点击PCD OUTPUT等到播放完bag包之后再选择需要保存PCD文件的路径，并点击PCD OUTPUT来保存。

          

参数用默认，如果有GPU（一定有，因为没有CUDA不能安装autoware），可以选择 [pcl_anh_gpu]。

 

第四步：设置从world到map转换

点击 [Map] 页面，点击 [TF] 的 [ref] 选择 autoware/ros/src/.config/tf/tf_local.launch 文件，这是加载默认world到map的坐标转换，打开tf_local.launch文件如下： 

<launch>

    <node pkg="tf" type="static_transform_publisher" name="world_to_map" args="0 0 0 0 0 0 /world /map 10" />

</launch>

 args的参数“0 0 0 0 0 0 /world /map 10”表示：从/world坐标系转换到/map坐标系的x, y, z, roll, pitch, yaw转换，且频率为10Hz。

点击 [TF] 按钮，如下图：

 

第五步：修改话题名称

如果你和我一样录制点云数据的时候是采用其他的方式录制的，录制点云数据时录制的话题不是autoware默认的points_raw,需要自己再写一个节点将自己录制的点云数据的话题改为points_raw,我这里是启动这个话题

roslaunch auto_change topic.launch 

第六步：制作点云地图

和回放点云数据一样，点击进入 [Simulaton] 页面，点击界面右上方 [Ref] 按钮，加载之前录制的 bag 文件，点击 [Play] 按钮播放数据，然后再点击 [Pause] 暂停播放。点击runtime manager右下方的 [Rviz] 按钮，启动 Rviz 可视化窗口。加载Rviz的配置文件，路径为：autoware/ros/src/.config/rviz/ndt_mapping.rviz。加载后rviz的配置文件后，回到runtime manager的 [Simulaton] 页面，再次点击 [Pause] 开始播放，这是可以看到Rviz 可视化窗口显示如下：

第七步：保存点云地图

等到bag包播放完成之后，打开 [Compulting] 下的 [Ndt_Mapping] 选项的 [app]，如下所示：

点击 [ref] 选择保存地图的路径，将 [Filter Resolution] 参数设置为0.2，点击 [PCD OUTPUT]按钮，开始保存pcd文件。此时，可以在保存的路径里看到一个.pcd文件，该文件就是地图文件。

 

 

 

注意：由于rviz会占用大量的系统资源，所以在见图过程中不需要打开rviz的显示，只需要查看terminal上的显示即可，如下所示

注意：上图的最下面的(Process/Input): (1688 / 1697)，这两个数字前一个数字表示正在处理的点云帧数，后一个表示加载的点云帧数。如果两个数字相差过大，会出现运行错误。我们使用的gpu是gtx1080，根据曾sir的描述，针对gtx1080，如果前后两个数字相差1000以上，就要按[Simulaton] 页面的[Pause] 按键，暂停加载，等待一下正在处理的数字，两个数字重新接近之后，可以再次按 [Pause] 按键运行。

运行停止，表示地图生成完毕。

 

查看地图文件

选择runtime manager的 [Map] 菜单，点击 [Point Cloud] 按钮的 [ref]，加载刚才保存.pcd文件，并点击 [Point Cloud] 按钮，进度条显示OK，则加载完毕，如下所示：

点击runtime manager 右下角的 [RViz] ，在RViz显示界面点击左下角的 [Add] 按钮，通过 [By Topic] 找到/points_map 并打开，在rviz中显示如下：

到此为止，点云地图制作完毕。

 

官网：https://gitlab.com/autowarefoundation/autoware.ai/autoware/-/wikis/ROSBAG-Demo