Autoware小问题之二——避障的问题（不能避障的可以参考一下）

        autoware第二个问题，就是避障问题。这个问题问的人还是挺多的，大多刚接触autoware的都挂在避障这里，然而要实现避障还需要修改某些源码才能实现

以下就是我修改过的代码

话题订阅部分，lidar_kf_contour_track需要订阅前面lidar_euclideam_cluster_detect聚类后的结果，原本的lidar_kf_contour_track_core.cpp订阅的话题是/cloud_clusters，这个话题是没有发布者的，订阅的有问题，需要改成下面那个

 

lidar_euclideam_cluster_detect也要修改，吧下面颜色部分加上去，具体是在lidar_euclideam_cluster_detect.cpp中的publishCloudClusters函数里面

void publishCloudClusters(const ros::Publisher *in_publisher, const autoware_msgs::CloudClusterArray &in_clusters,

                          const std::string &in_target_frame, const std_msgs::Header &in_header)

{

  if (in_target_frame != in_header.frame_id)

  {

..............

        cluster_transformed.dimensions = i->dimensions;

        cluster_transformed.eigen_values = i->eigen_values;

        cluster_transformed.eigen_vectors = i->eigen_vectors;

//ADD

        cluster_transformed.avg_point.point.x = cluster_transformed.centroid_point.point.x;

        cluster_transformed.avg_point.point.y = cluster_transformed.centroid_point.point.y;

        cluster_transformed.avg_point.point.z = cluster_transformed.centroid_point.point.z;

        cluster_transformed.indicator_state = 3;

        static unsigned int id=0;

        cluster_transformed.id = id++;

        cluster_transformed.convex_hull = i->convex_hull;

        cluster_transformed.bounding_box.pose.position = i->bounding_box.pose.position;

        if(_pose_estimation)

        {

          cluster_transformed.bounding_box.pose.orientation = i->bounding_box.pose.orientation;

        }

        else

        {

          cluster_transformed.bounding_box.pose.orientation.w = _initial_quat_w;

        }

        clusters_transformed.clusters.push_back(cluster_transformed);

      }

      catch (tf::TransformException &ex)

      {

        ROS_ERROR("publishCloudClusters: %s", ex.what());

      }

    }

    in_publisher->publish(clusters_transformed);

    publishDetectedObjects(clusters_transformed);

  } else

  {

    in_publisher->publish(in_clusters);

    publishDetectedObjects(in_clusters);

  }

}

以下为实现避障需要勾选的节点（后续会详细介绍）

 1.方式一：waypoint避障或者停障方式（astar_avoid中取消勾选enable avoid 为停障，勾选为避障模式）

2.方式二：waypoint用录制好的路线+避障（遇到障碍物绕过）（不常见，不推荐使用，方法跟方式三类似，意在使用waypoint_loader提供全局路径）

 3方式三：op_planner导航+避障

另外，参数上特别特别需要注意一点就是：

lidar_eucllidean_cluster_detect节点app参数中[output_frame]需要改成map，即把聚类后的结果投影到map层，我们的地图才接受到相应的聚类结果，才能避障，autoware默认的是velodyne,这个是无法进行避障的！我看网上很多人这个参数是错的！！！！