autoware.universe实车实战之一：如何适配调试自己的小车

前言：从autoware.ai进阶autoware.universe花了三个月去适配自己的小车（也就0.4m*0.4m大小），中间从头到尾看了很多遍官方的手册资料还有代码，分析一些重要节点代码以及重要的参数设置。目前小车只有一个多线雷达和imu设备，但是最最基础的导航却是足够了

ps: 本人懒，先大致写一下过程，后面有时间再慢慢补

1.  sensor 部分

详细请参考例程sample_sensor_kit_launch（复制粘贴把所有sample字眼换成自己的就可以了，需要什么设备组合自己改，自己加）

imu：最终输出给其他部分的话题名称/sensing/imu/imu_data

雷达：无论你有多少个雷达最终合成输出给其他部分的话题名称都是：/sensing/lidar/concatenated/pointcloud，建议frame id转换到base_link下面再输出，不然后面处理修改一堆参数

2. localization定位部分

可以在autoware.launch.xml文件中把launch_perception\launch_planning\launch_control置为false再调试。不用GNSS可以把pose_twist_estimator.launch.xml中gnss_enabled参数置为false。

注意观察命令日志中，是否出现localization*******Autonomous is not available信息，出现的 话证明这一部分是有错的，看看前面的日志，慢慢排查调试参数。

3. vehicle部分

详细请参考例程sample_vehicle_launch (需要修改里面的config参数以及小车模型文件)

修改完成还需要在vehicle_interface.launch.xml里面添加一个节点（就是autoware与自己小车通讯的节点）具体接口话题请参考链接，这里稍微列一下出来。vehicle/external/pacmod_interface也可以参考一下别人里面的通讯配置

Vehicle Interface - Autoware Documentation

来自Autoware的输入#

名字	主题	类型	描述
控制命令	/control/command/control_cmd	autoware _ auto _ control _ msgs/msg/ackermann control命令	车辆的目标控制（转向角、速度、...)
控制模式命令	/control/control_mode_request	控制模式命令	请求在手动和自动驾驶之间切换
档位命令	/control/command/gear_cmd	autoware _ auto _ vehicle _ msgs/msg/gear command	车辆的目标档位
危险灯指令	/control/command/hazard_lights_cmd	autoware _ auto _ vehicle _ msgs/msg/hazardlights命令	危险灯的目标值
转向指示器命令	/control/command/turn_indicators_cmd	autoware _ auto _ vehicle _ msgs/msg/turnindicators命令	转向信号的目标值

输出到Autoware#

名字	主题	类型	可选？	描述
驱动状态	/vehicle/status/actuation_status	tier 4 _ vehicle _ msgs/msg/ActuationStatusStamped	是（带机械输入的车辆）	车辆报告的当前加速度、制动和转向值
控制方式	/vehicle/status/control_mode	autoware _ auto _ vehicle _ msgs/msg/ControlModeReport		当前控制模式（手动、自动、...)
门状态	/vehicle/status/door_status	tier4_api_msgs/msg/DoorStatus	是	当前门状态
齿轮报告	/vehicle/status/gear_status	autoware _ auto _ vehicle _ msgs/msg/gear report		车辆的当前档位
危险灯状态	/vehicle/status/hazard_lights_status	autoware _ auto _ vehicle _ msgs/msg/HazardLightsReport		当前危险灯状态
转向状态	/vehicle/status/steering_status	autoware _ auto _ vehicle _ msgs/msg/steering report		转向轮胎的当前转向角度
方向盘状态	/vehicle/status/steering_wheel_status	tier 4 _ vehicle _ msgs/msg/steering wheelstatus stamped	是	当前方向盘角度
转向指示灯状态	/vehicle/status/turn_indicators_status	autoware _ auto _ vehicle _ msgs/msg/turnindicators report		左右转向指示灯的当前状态
速度状态	/vehicle/status/velocity_status	autoware _ auto _ vehicle _ msgs/msg/velocity report		车辆的当前速度（纵向、横向、航向速率）

4. perception部分
可以将perception.luanch.xml中的use_empty_dynamic_object_publisher置为true，先暂时不管障碍物，后面小车会导航了再调试这一部分

5.control部分

这一部分跟前面的第3步息息相关，注意一下autoware是否有速度输出，以及RVIZ上的operation mode是否能正常控制小车启停等，没有出现Autonomous is not available日志信息时，operation mode的auto模式可按下状态，按下小车是否可以输出速度等等等等等

6.perception部分
可以将perception.luanch.xml中的use_empty_dynamic_object_publisher置为false，调试这部分功能

7.重复测试，换地图测试

注：建图以及高精地图自己想办法弄，autoware.universe没有这一部分功能

6.14：先大概写一下吧，反正是这个步骤。慢慢看官方手册以及代码，安装使用所有东西都在上面了，网上暂时就只有官方手册的资料是可以看一下的。