机器人开发--SICK激光雷达系列

1 介绍

SICK 是国际先进的工业用传感器应用程序解决方案制造商之一。1946 年名誉博士兼工程师埃尔文·西克先生在瓦尔德基尔希市创办了这家公司，总部位于布赖斯高地区，紧邻弗莱堡，SICK 是工业用传感器领域的技术和市场引领者之一，目前拥有 50 多家子公司和分支机构及代表处。此外，SICK 在全球拥有近 11,000 名员工，集团年收入约 20 亿欧元（2021 财政年度）。

2 TiM系列

2.1 TiM510

参数

光源：红外线 (850 nm)
开启角度：水平的 270°
扫描频率：15 Hz
角度分辨率： 1°
工作区域： 0.05 m … 4 m
连接类型： 1 x 带 12 针 M12 插头 (0.3 m) 的电缆 1 x Micro-USB 插座，B 型
供电电压： 9 V DC … 28 V DC
功耗： Typ. 4 W
重量： 150 g, 无连接电缆
尺寸（长 x 宽 x 高）： 60 mm x 60 mm x 79 mm
响应时间： 单倍扫描, typ. 67 ms 双倍扫描, ≤ 134 ms 1)
系统误差： ± 40 mm
统计误差： < 30 mm
串行 ✔： RS-232 功能 Host 数据传输率 460.8 kBaud
USB ✔：备注 Micro-USB 功能 AUX, 参数设置
数字输入端： 0
开关量输出： 1 (PNP, “SYNC”/“Device Ready（设备就绪）”)

测量方法

测量过程使用多个脉冲的平均值来确定单独的测量值。测量点是84个测量值的平均值。

协议

• Values with a leading “+” or “–” sign are interpreted as a decimal value (ASCII notation)
• Values without a leading “+” or “–” are interpreted as a hexadecimal value (ASCII notation)
  

请求一次数据（应答直接携带数据）

• Requirement:
  sRN LMDscandata
  
• Response from the device:
  sRA LMDscandata

请求持续数据（应答收到指令，数据持续发送）

1. Starting output of measured values
   Requirement:
   sEN LMDscandata 1
   Response from the device (confirmation of request):
   sEA LMDscandata 1
   Response from the device (measurement data output):
   sSN LMDscandata
2. Stopping output of measured values
   Requirement:
   sEN LMDscandata 0
   Response from the device (confirmation of request):
   sEA LMDscandata 0
   

数据内容

参考

1、sick官网
2、TiM510文档
3、TiM510 datasheet
4、TiM 系列 2D LiDAR 传感器
5、TiM510操作指南
6、TiM lidar 白皮书
7、TiM51x – 2D LIDAR SENSOR