linux--实时性优化

已于 2024-05-29 00:07:06 修改
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分类专栏： Linux 文章标签： linux 运维 服务器
于 2024-05-28 21:49:05 首次发布
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linux--实时性优化

1 介绍

Linux本身为分时操作系统，其系统目标为较好的平均响应时间和较高的吞吐量，而实时系统则主要考虑任务的按量完成、尽量降低进程运行的不可预测性等。

2 实时性需求

AGV、机械臂等机器人，在控制伺服，读取雷达、PGV等传感器数据时，需要一定的实时性。如伺服控制周期要在 10ms 甚至更低，这就需要相应线程工作时，能稳定在相应周期内。

3 代表性实时系统

实时系统开源/商业地区
μc/os-III商业国外
FreeRTOS开源国外
Vxworks商业国外
RT-Thread开源国内
Liteos开源国内

4 嵌入式系统

嵌入式软件系统结构

目前常见的嵌入式软件结构可以分为轮询系统、前后台系统和多任务系统。

ISR是Interrupt Service Routines的缩写，即中断服务程序。
在这里插入图片描述

模型事件响应事件处理特点
轮询系统主程序主程序轮询响应事件，轮询处理事件
前后台系统前台多个中断程后台单个主程序实时响应事件，轮询处理事件
多任务系统多个中断程序多个任务实时响应事件，实时处理事件

处理器时钟节拍

在这里插入图片描述

多任务机制

在这里插入图片描述

在上图中，任务 A 和任务 B 按照等长时间轮流占用处理器，在单处理器上造成多
个任务同时运行的假象。

任务调度方式

任务调度方式可分为可抢占调度和不可抢占式调度两类。

基于优先级的可抢占式调度的实时性好，任何优先级高的任务只要具备了运行的条
件，即进入了就绪态，就可以立即得到调度和运行。任务在运行过程中都随时可能被比它优先级高的任务抢占。这种方式的任务调度保证了系统的实时性。
在这里插入图片描述
上图演示了不可抢占内核中的任务执行情况。例子中有三个任务需要运行。系统的
执行流程如下：

  • T0 时刻任务 C 得到处理器，它开始执行。在它执行过程中，任务 B 和任务 C 就
    绪，但是因为内核不支持抢占式调度，所以它们只好等待机会。
  • T1 时刻任务 C 完成操作，主动让出处理器。内核选择任务 B 来运行
  • T2 时刻任务 B 完成操作，主动让出处理器。内核选择任务 A 来运行
  • T3 时刻任务 A 完成操作，主动让出处理器。内核再次选择任务 C 来运行

任务调度算法

时间片调度算法

指的是内核先让某个任务运行一个时间片（多个时钟节拍），然后再切换给另一个
任务。
缺点：在任务占有处理器的时间段内，即是有更紧急任务就绪，也不能立刻执行它。
在这里插入图片描述

优先级调度算法

指的是内核总是让具有最高优先级的就绪任务优先运行。这种内核最大的提升了系统的实时性。
缺点：当最高优先级任务在运行时，它将持续占有处理器直到任务结束或者阻塞，否则其它任务无法获得运行的机会。
在这里插入图片描述

基于优先级的时间片调度算法

吸收了以上两种算法的优点，同时又解决了它们的不足。

这种算法为每个任务都安排了优先级和时间片。在不同优先级的任务间采用优先级调度算法，在相同优先级的任务间使用时间片轮转调度算法。任务调度策略首先考虑任务的优先级，优先级高的任务必定会抢占低优先级的任务。相同优先级的任务则按照时间片长度比例共享处理器时间。

这样既保证了能够尽快响应紧急任务，又保证相优先级的任务都有机会轮流占有处理器。
在这里插入图片描述

5 cyclictest 测试工具

可以在centos，ubuntu，加补丁的linux中使用。

命令说明

(base) root@orangepiaipro:/opt/worthsen/rt-tests# ./cyclictest --help
cyclictest V 1.00
Usage:
cyclictest <options>

-a [NUM] --affinity        run thread #N on processor #N, if possible
                           with NUM pin all threads to the processor NUM
-A USEC  --aligned=USEC    align thread wakeups to a specific offset
-b USEC  --breaktrace=USEC send break trace command when latency > USEC
-B       --preemptirqs     both preempt and irqsoff tracing (used with -b)
-c CLOCK --clock=CLOCK     select clock
                           0 = CLOCK_MONOTONIC (default)
                           1 = CLOCK_REALTIME
-C       --context         context switch tracing (used with -b)
-d DIST  --distance=DIST   distance of thread intervals in us, default=500
-D       --duration=TIME   specify a length for the test run.
                           Append 'm', 'h', or 'd' to specify minutes, hours or days.
         --latency=PM_QOS  write PM_QOS to /dev/cpu_dma_latency
-E       --event           event tracing (used with -b)
-f       --ftrace          function trace (when -b is active)
-F       --fifo=<path>     create a named pipe at path and write stats to it
-h       --histogram=US    dump a latency histogram to stdout after the run
                           US is the max latency time to be be tracked in microseconds
                           This option runs all threads at the same priority.
-H       --histofall=US    same as -h except with an additional summary column
         --histfile=<path> dump the latency histogram to <path> instead of stdout
-i INTV  --interval=INTV   base interval of thread in us default=1000
-I       --irqsoff         Irqsoff tracing (used with -b)
-l LOOPS --loops=LOOPS     number of loops: default=0(endless)
         --laptop          Save battery when running cyclictest
                           This will give you poorer realtime results
                           but will not drain your battery so quickly
-m       --mlockall        lock current and future memory allocations
-M       --refresh_on_max  delay updating the screen until a new max
                           latency is hit. Userful for low bandwidth.
-n       --nanosleep       use clock_nanosleep
         --notrace         suppress tracing
-N       --nsecs           print results in ns instead of us (default us)
-o RED   --oscope=RED      oscilloscope mode, reduce verbose output by RED
-O TOPT  --traceopt=TOPT   trace option
-p PRIO  --priority=PRIO   priority of highest prio thread
-P       --preemptoff      Preempt off tracing (used with -b)
         --policy=NAME     policy of measurement thread, where NAME may be one
                           of: other, normal, batch, idle, fifo or rr.
         --priospread      spread priority levels starting at specified value
-q       --quiet           print a summary only on exit
-r       --relative        use relative timer instead of absolute
-R       --resolution      check clock resolution, calling clock_gettime() many
                           times.  List of clock_gettime() values will be
                           reported with -X
         --secaligned [USEC] align thread wakeups to the next full second
                           and apply the optional offset
-s       --system          use sys_nanosleep and sys_setitimer
-S       --smp             Standard SMP testing: options -a -t -n and
                           same priority of all threads
        --spike=<trigger>  record all spikes > trigger
        --spike-nodes=[num of nodes]
                           These are the maximum number of spikes we can record.
                           The default is 1024 if not specified
-t       --threads         one thread per available processor
-t [NUM] --threads=NUM     number of threads:
                           without NUM, threads = max_cpus
                           without -t default = 1
         --tracemark       write a trace mark when -b latency is exceeded
-T TRACE --tracer=TRACER   set tracing function
    configured tracers: hwlat blk function_graph wakeup_dl wakeup_rt wakeup function nop
-u       --unbuffered      force unbuffered output for live processing
-v       --verbose         output values on stdout for statistics
                           format: n:c:v n=tasknum c=count v=value in us
-w       --wakeup          task wakeup tracing (used with -b)
-W       --wakeuprt        rt task wakeup tracing (used with -b)
         --dbg_cyclictest  print info useful for debugging cyclictest
(base) root@orangepiaipro:/opt/worthsen/rt-tests#

命令分析

参数完整参数参数含义
常用的基本选项
-a–affinity设置测试线程的亲核性，或设置线程的cpuset
-A–aligned=USECalign thread wakeups to a specific offset
-d–distance=DIST当每个CPU上只有一个线程时，建议将它设置为0。若CPU上有多个实时线程，需要设置一个distance用来隔开线程唤醒的时间，distance会累加到interval的值上，默认是500us
-D–duration=TIME --latency=PM_QOS指定测试持续事件，可以加单位 ‘m’ ‘h’ ‘d’ 分钟 小时 天 write PM_QOS to /dev/cpu_dma_latency
-F–fifo=在指定路径下创建一个管道，用来向它写stats
-i–interval=INTV线程睡眠的时间，默认是1000us，即实时线程1000us被唤醒一次
-l–loops=LOOPS --laptop循环次数，默认次数是0(无数次)，cyclictest运行的时间等于interval×loops，或是–duration=TIME 省电模式运行cyclictest，得到的结果相对不那么realtime。
-m–mlockall将当前和接下来的内存通过mlock锁定，防止发生swap影响测试
-n–nanosleep --notrace使用精度更高的纳秒睡眠api：clock_nanosleep 抑制追踪的行为(因为ftrace会有一定的overhead)
-p–priority=PRIO指定实时线程的优先级
关于timer和时间的选项
-c–clock=CLOCK选择时钟类型。默认是=0 0代表CLOCK_MONOTONIC 1代表CLOCK_REALTIME
-N–nsecs测试结果使用精度更高的ns显示(默认是us)
-r–relative使用相对时间的timer来代替绝对时间的timer
-R–resolution --secaligned [USEC]check clock resolution. align thread wakeups to the next full second
-s–system使用sys_nanosleep()和sys_setitimer()设置定时器
-t–threads --tracemark每个处理器分配一个线程 write a trace mark when -b latency is exceeded
-t–threads=NUM指定总线程数，若不指定，线程数等于max_cpus；若不使用-t参数，则线程数为1。
-S–smp --smi标准smp架构测试，所有的线程将使用相同的-a -t -n和优先级 Enable SMI counting
关于输出打印的选项
-h–histogram=US测试完成后输出一个直方图，并输出延时小于US的次数统计。
-H–histofall=US --histfile=类似于-h，输出一个柱状图 指定输出文件的路径
-M–refresh_on_maxdelay updating the screen until a new max latency is hit. Userful for low bandwidth.
-q–quiet测试结束后再输出结果
-o–oscope=RED使用’示波器’模式，以减少RED冗长的输出信息
-u–unbufferedforce unbuffered output for live processing
-v-verbose把测试信息输出到stdout
tracing相关的选项
-b–breaktrace=USEC当出现大于USEC的延时后，立即退出测试
-O–traceopt=TOPTtrace option
-T–tracer=TRACER(同-b一起使用)用来指定ftrace的tracer类型，例如：function_graph function nop blk
-B–preemptirqs(同-b一起使用)追踪preempt和irqoff
-E–event(同-b一起使用)进行event tracing
-I–irqsoff(同-b一起使用)追踪irqsoff
-P–preemptoff --policy=NAME --priospread(同-b一起使用)追踪Preempt off 设置实时进程的调度策略：other, normal, batch, idle, fifo or rr. spread priority levels starting at specified value
-w–wakeup(同-b一起使用)追踪wakeup
-f–ftrace(同-b一起使用)使用ftrace
-C–context(同-b一起使用)追踪context switch
-W–wakeuprt --dbg_cyclictest(同-b一起使用)追踪wakeuprt。 打印cyclictest的调试信息。

参数含义

T线程
P线程优先级
C计数器。线程的时间间隔每达到一次，计数器加1
I时间间隔(us)
Min最小延时(us)
Act最近一次的延时(us)
Avg平均延时(us)
Max最大延时(us)

6 linux 实时性改进

目前影响Linux内核实时性因素主要有时钟精度、系统中断、进程调度算法和内核可抢占性等。

某版本上发布实时补丁或者内核改造

性能直接修改内核直接修改内核双内核双内核双内核
RT-patch其他RT-LinuxRTAIxenomai
实时性好差好较好较好
硬件支持较好好一般一般较好
API丰富一般一般一般丰富
维护难度易易难难难
社区活跃度较好差较差一般良好
用户态实时任务支持支持不支持支持支持
内核实时任务不支持不支持支持支持支持

打补丁【RT-patch】

双内核【RT-Linux、RTAI、Xenomai】

代表有RT-Linux、RTAI(Real-Time Application Interface)和Xenomai。

在这里插入图片描述

  • RT-Linux(Real-Time Linux)【停止更新】
    采用了双内核的做法。简单理解就是系统中存在两个内核，实时核和非实时核。底层硬件资源和实时的内核打交道绕开非实时核，来自硬件的中断源由实时核全面接管，

  • Xenomai【更新中】
    借鉴了RT-Linux的双内核做法，内部也有实时核和非实时核。但不同的是Xenomai在底层硬件和两个内核之间还加了一层硬件抽象层ADEOS(Adoptive Domain Environment for Operating System)，实时核和非实时核作为硬件抽象层的两个域而存在，Xenomai内核属于实时域，Linux内核属于非实时域。ADEOS在系统的关键路径中对中断进行拦截，优先响应Xenomai实时域的中断，当没有实时任务和中断需要处理的时候才会轮到Linux内核执行。两者对比如下。
    在这里插入图片描述

  • RTAI
    同样借鉴RT-Linux。

时钟精度调整

提升时钟精度，系统中的调度会加快，优点是进程的响应提高，缺点进程切换开销增加，要根据具体使用场景来评估合理性。

中断调整

RTOS和Linux中，硬件中断的响应优先级永远是最高的。

OrangePi AIpro(8T) 开发板【昇腾310B4】查看系统的所有中断

cat /proc/interrupts

(base) root@orangepiaipro:~# cat /proc/interrupts
           CPU0       CPU1       CPU2       CPU3
  9:          0          0          0          0     GICv3  25 Level     vgic
 11:          0          0          0          0     GICv3  30 Level     kvm guest ptimer
 12:          0          0          0          0     GICv3  27 Level     kvm guest vtimer
 13:    4728702    1741435    1607592    1272102     GICv3  26 Level     arch_timer
 14:          1          0          0          0     GICv3 201 Level     uart-pl011
 15:          0          0          0          0     GICv3 298 Level     c42e0000.watchdog
 18:          0          0          0          0     GICv3  23 Level     arm-pmu
 19:          1          0          0          0     GICv3 319 Edge      APEI:HED
 20:          0          0          0          0     GICv3 177 Level     gpio
 21:          0          0          0          0     GICv3 178 Level     gpio
 22:          0          0          0          0     GICv3 179 Level     gpio
 23:          0          0          0          0     GICv3 181 Level     gpio
 24:          0          0          0          0     GICv3 182 Level     gpio
 25:          0          0          0          0     GICv3 183 Level     gpio
 26:          0          0          0          0     GICv3 249 Edge      hns3-a7100000.xge0-TxRx-0
 27:          0          0          0          0     GICv3 250 Edge      hns3-a7100000.xge0-TxRx-2
 28:          0          0          0          0     GICv3 251 Edge      hns3-a7100000.xge0-TxRx-4
 29:          0          0          0          0     GICv3 252 Edge      hns3-a7100000.xge0-TxRx-6
 42:          0          0          0          0     GICv3 265 Level     hnsplf-abn-a7100000.xge0
 43:          1          0          0          0     GICv3 269 Level     hnsplf-mac-a7100000.xge0
 44:          0          0          0          0     GICv3 241 Level     hnsplf-rtc-a7100000.xge0
 54:          5          0          0          0     GICv3 133 Level     dvpp_ipcm0
 55:          0          0          0          0     GICv3 134 Level     dvpp_ipcm1
 56:          0          0          0          0     GICv3 135 Level     dvpp_ipcm2
 58:          0          0          0          0     GICv3 286 Level     MIPI_RX
 59:          0          0          0          0     GICv3 291 Level     SLVS_EC
 60:          8          0          0          0     GICv3 290 Level     tc_ns_client
 61:          0          0          0          0     GICv3 279 Level     hisi-i2c
 62:          0          0          0          0     GICv3 280 Level     hisi-i2c
 63:          0          0          0          0     GICv3 281 Level     hisi-i2c
 64:          0          0          0          0     GICv3 282 Level     hisi-i2c
 65:        158          0          0          0     GICv3 185 Level     hisi-i2c
 66:          0          0          0          0     GICv3 186 Level     hisi-i2c
 67:          0          0          0          0     GICv3 187 Level     hisi-i2c
 68:         27          0          0          0     GICv3 188 Level     hisi-i2c
 69:        448          0          0          0     GICv3 189 Level     hisi-i2c
 70:          0          0          0          0     GICv3 192 Level     hisi-i2c
 71:          0          0          0          0     GICv3 193 Level     82020000.spi0
 72:          0          0          0          0     GICv3 194 Level     82030000.spi1
 73:          0          0          0          0     GICv3 283 Level     3001b0000.spi3
 74:          0          0          0          0     GICv3 284 Level     3001c0000.spi4
 75:          0          0          0          0     GICv3 195 Level     c40b0000.spi5
 80:          0          0          0          0  ITS-pMSI 75776 Edge      arm-smmu-v3-evtq
 81:          0          0          0          0  ITS-pMSI 75777 Edge      arm-smmu-v3-gerror
 82:          0          0          0          0  ITS-pMSI 77824 Edge      arm-smmu-v3-evtq
 83:          0          0          0          0  ITS-pMSI 77825 Edge      arm-smmu-v3-gerror
 84:          0          0          0          0  ITS-pMSI 79872 Edge      arm-smmu-v3-evtq
 85:          0          0          0          0  ITS-pMSI 79873 Edge      arm-smmu-v3-gerror
 86:          0          0          0          0  ITS-pMSI 81920 Edge      arm-smmu-v3-evtq
 87:          0          0          0          0  ITS-pMSI 81921 Edge      arm-smmu-v3-gerror
 88:          0          0          0          0  ITS-pMSI 83968 Edge      arm-smmu-v3-evtq
 89:          0          0          0          0  ITS-pMSI 83969 Edge      arm-smmu-v3-gerror
 90:          0          0          0          0  ITS-pMSI 86016 Edge      arm-smmu-v3-evtq
 91:          0          0          0          0  ITS-pMSI 86017 Edge      arm-smmu-v3-gerror
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114:          0          0          0          0  mbigen-v2 596 Level     irq_route_to_ts
115:          0          0          0          0  mbigen-v2 597 Level     irq_route_to_ts
116:          0          0          0          0  mbigen-v2 598 Level     irq_route_to_ts
117:          0          0          0          0  mbigen-v2 599 Level     irq_route_to_ts
118:          0          0          0          0  mbigen-v2 600 Level     irq_route_to_ts
119:          0          0          0          0  mbigen-v2 601 Level     irq_route_to_ts
120:          0          0          0          0  mbigen-v2 602 Level     irq_route_to_ts
121:          0          0          0          0  mbigen-v2 603 Level     irq_route_to_ts
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123:          0          0          0          0  mbigen-v2 605 Level     irq_route_to_ts
124:          0          0          0          0  mbigen-v2 606 Level     irq_route_to_ts
125:          0          0          0          0  mbigen-v2 607 Level     irq_route_to_ts
126:          0          0          0          0  mbigen-v2 608 Level     sq_trigger
127:         15          0          0          0  mbigen-v2 609 Level     trs-mbox-0-0
128:       1551          0          0          0  mbigen-v2 610 Level     maint_cq
132:          0          0          0          0  mbigen-v2 614 Level     cqe_done
138:          0          0          0          0  mbigen-v2 620 Level     topic_sched_ccpu
141:          0          0          0          0  mbigen-v2 623 Level     topic_sched_aicpu
146:          0          0          0          0  mbigen-v2 934 Level     VI_CAP0
147:          0          0          0          0  mbigen-v2 935 Level     VI_PROC0
148:          0          0          0          0  mbigen-v2 936 Level     VPSS
155:          0          0          0          0  mbigen-v2 663 Level     VEDU_0
156:          0          0          0          0  mbigen-v2 665 Level     VEDU_1
160:          0          0          0          0  mbigen-v2 831 Level     VGS
161:          0          0          0          0  mbigen-v2 830 Level     GDC
162:          0          0          0          0  mbigen-v2 590 Level     asp_dma_irq
163:          0          0          0          0  mbigen-v2 918 Level     xhci-hcd:usb1
164:          0     695298          0          0  mbigen-v2 922 Level     xhci-hcd:usb3
165:          0          0       1152          0  mbigen-v2 926 Level     xhci-hcd:usb5
166:          0        190          0          0  mbigen-v2 930 Level     xhci-hcd:usb7
167:          0          0          0          0  gpio-dwapb   2 Edge      drv_power_off
168:          0          0     568143          0  mbigen-v2 910 Level     DRM_0
IPI0:    753334     324877     530484     343726       Rescheduling interrupts
IPI1:      1424       6291       6018      12370       Function call interrupts
IPI2:         0          0          0          0       CPU stop interrupts
IPI3:         0          0          0          0       CPU stop (for crash dump) interrupts
IPI4:         0          0          0          0       Timer broadcast interrupts
IPI5:         0          0          0          0       IRQ work interrupts
IPI6:         0          0          0          0       CPU wake-up interrupts
IPI7:         0          0          0          0       User function call interrupts
Err:          0
(base) root@orangepiaipro:~#

在这里插入图片描述

将某中断绑定到某CPU

echo "1" > /proc/irq/30/smp_affinity

进程调度算法

Linux系统目前默认采用的是完全公平调度算法（CFS），它按照各个进程的权重来分配运行时间。

使用CFS的情况下，我们可以给有实时性需求的进程分配更高的优先级和权重。

Linux内核目前支持的调度类有：stop、deadline、realtime、CFS、idle。、它们的优先级依次由高到底排序。

deadline调度类包含如下调度策略：

  • SCHED_DEADLINE

realtime调度类包含如下调度策略：

  • SCHED_FIFO
  • SCHED_RR

CFS调度类包含如下调度策略：

  • SCHED_NORMAI
  • SCHED_BATCH
  • SCHED_IDLE

其他策略，绑核

如果核多，可以将实时性要求高的进程绑核。

参考

1、深入理解与实现 RTOS
2、FreeRTOS–中断管理
3、嵌入式Linux实时系统的特点和Linux内核在实时应用方面的不足
4、浅谈Linux内核的实时性优化
5、xenomai内核解析之嵌入式实时linux概述
6、开源IgH EtherCAT主站方案，基于IMX8、ZYNQ、AM335x、T3等平台
7、树莓派：给内核打上实时补丁（RT-patch）
8、关于RK3568 Linux内核打实时补丁RT Preempt介绍
9、Linux RT补丁/分析/性能测试(@Ubuntu)
10、cyclictest的交叉编译、原理与测试

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