Linux实时性

关于ROS

Why is ROS not a real-time operating system?

ROS isn't even an operating system, it's a framework and it's usually built on top of Ubuntu. First and foremost, it provides a clean way to write several modular programs with inputs and outputs and stitch them together at runtime.

There's no reason you can't run ROS inside a RTOS (however, it was developed on Ubuntu, so it will take effort to get it running on anything else.)

关于Linux安装RT-PREEMPT实时补丁

 常规意义上来讲，Linux并不算是一个实时操作系统，仅仅能实现软实时，我们可以通过打补丁的方式来实现硬实时，常用的补丁有：RT Preempt、Xenomai等。

Xenomai编程笔记

Xenomai 是一种采用双内核机制的Linux 内核的强实时扩展。由于Linux 内核本身的实现方式和复杂度，使得Linux 本身不能使用于强实时应用。在双内核技术下，存在一个支持强实时的微内核，它与Linux 内核共同运行于硬件平台上，实时内核的优先级高于Linux 内核，它负责处理系统的实时任务，而Linux 则负责处理非实时任务，只有当实时内核不再有实时任务需要处理的时候，Linux 内核才能得到运行的机会。 

下面简要介绍几类常用的Xenomai 原生API： 
1、任务管理 
Xenomai 本身提供的一系列多任务调度机制，主要有以下一些函数： 
intrt_task_create (RT_TASK *task, const char *name, int stksize, int prio, intmode) ; 任务的创建； 
int rt_task_start(RT_TASK *task, void(*entry)(void *cookie), void *cookie) ;  开始任务调度； 
intrt_task_suspend (RT_TASK *task);              挂起任务； 
intrt_task_delete (RT_TASK *task) ;                删除任务； 
intrt_task_set_periodic (RT_TASK *task, RTIME idate, RTIME period) ;设置任务运行周期； 
intrt_task_wait_period (unsigned long *overruns_r) ;挂起任务到下个周期再运行； 
intrt_task_set_priority (RT_TASK *task, int prio);设置任务优先级；