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控制实践
文章平均质量分 67
以控制理论为指导,记录控制实践过程
二马路
但行前路,莫问前程。
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Robomaster小陀螺
小陀螺如下图所示,建立云台坐标和底盘坐标。yox为云台坐标,y为云台正前方y’ox’为底盘坐标,y’为底盘正前方小陀螺实现分为三步:1、获取底盘与云台的相对角度θ。底盘绝对角度由YAW轴电机提供,云台绝对角度由云台上的角度传感器提供。2、根据θ,把整车运动速度(大小和方向)分解到底盘坐标3、四个轮子根据底盘坐标速度配合旋转,整车效果则表现为按云台坐标运动例如:要实现y=100, x=0的运动,只需要底盘以ycosθ(即y’)的速度前进,以ysinθ(即x’)的速度横移,整车就能实现以10原创 2021-05-22 21:48:28 · 6402 阅读 · 5 评论 -
麦克纳姆小车底盘跟随云台
麦克纳姆小车底盘跟随云台一、简介二、程序流程三、逻辑解释一、简介底盘跟随在RoboMaster比赛中,是一种常见的底盘控制方式。而底盘的轮子是两种不同类型的麦克纳姆轮,如下图所示:根据麦轮小滚轮的旋向,可以组成如下图所示的X型底盘小车:其中,连接麦轮的电机为比赛使用的3508电机。本文规定:以电机底面顺时针旋转方向为正方向 (如下图从左往右看)(图片来源于官方文档)二、程序流程底盘控制流程图如下所示,实际代码中是将YAW轴角度PID的控制量与遥控遥感值叠加,最后再赋值到底盘电机的速原创 2021-05-20 01:57:01 · 4269 阅读 · 6 评论 -
串级PID及角度过零处理
串级PID及角度过零处理一、为什么需要过零处理二、如何进行过零处理三、举个例子四、代码实现本文针对RoboMaster Can通讯电机而写,机械角度为0-8191,也可推广到其他电机使用。一、为什么需要过零处理原因:防止过零误差对角度PID的控制量输出产生不可控影响一般来说,想让电机停止在某一确定位置,最常用的控制方法就是串级PID。串级PID原理这里不照本宣科,我们更应该关注它是如何“串起来”实现对电机控制的。首先,我们来看一下位置式PID的公式(如下图)。从公式中易知,PID输出的控制量就是原创 2021-05-19 20:18:10 · 6496 阅读 · 8 评论 -
新西达电调驱动直流无刷电机
新西达30A电调PWM实验数据一、写在前面的话二、实验数据三、思考总结一、写在前面的话在几年前,我在某宝上买了一斤直流无刷电机,为了能让电机动起来,走了不少弯路。(吃没人带的苦,哪怕是有个人给你点拨一下都不至于这样。)(什么是电调、无刷电机的三根线怎么工作的、电调是怎么实现控制电机的、PWM是啥、为什么PWM能让无刷电机转、我明明用单片机产生了PWM波,电机为什么不转…)说的是你吗?本文解决的问题就是:为什么我用单片机产生了PWM波,却不能使无刷电机转起来?其实很简单,就是PWM信号的频率和占原创 2021-03-10 13:12:03 · 3655 阅读 · 8 评论 -
无感无刷电机的转动方式
最近在某宝上买了一斤电机,80块钱共收获了7个外转子无感无刷电机,心里挺高兴的,折腾了好久才能让它动起来。闲话少说,先来一张大图看结构。一、 感性认识电机结构主要分为转动的磁铁和不动的绕组(刚好与有刷电机相反),我第一次拆开时就懵了,这么多的磁铁和绕组,这哪头对哪头嘛?别急,看下面原理图![](https://img-blog.csdnimg.cn/20190824230958387.jp...原创 2019-08-25 00:43:19 · 5064 阅读 · 4 评论