【自控笔记】6.5 离散系统的稳定性分析
一、离散系统稳定的充要条件
线性连续系统的稳定的充要条件是特征方程的根全部位于左半s平面。在离散系统中,根据s平面与z平面之间的映射关系: s = j ω , z = e j ω T s=jω,z=e^{jωT} s=jω,z=ejωT, 可以知道离散系统中的稳定域为以原点为圆心的单位原内。

二、劳斯稳定判据
在离散中,系统的稳定边界是单位圆边缘,而不是虚轴。因此,要使用劳斯判据进行系统稳定性判定,需要引入一种映射
z
=
w
+
1
w
−
1
z=\frac{w+1}{w-1}
z=w−1w+1,将单位圆内的区域映射到w平面的左半平面,这种变换称为双线性变换。

将特征式 D ( z ) D(z) D(z)变换成 D ( w ) D(w) D(w)就可以使用劳斯判据了。
三、离散系统的稳态误差分析
不同类型系统在不同输入下的稳态误差如下表所示:

其中,
K
p
=
lim
z
→
1
[
1
+
G
(
z
)
]
K_p=\underset{z\rightarrow 1}{\lim}\left[ 1+G\left( z \right) \right]
Kp=z→1lim[1+G(z)]
K v = lim z → 1 [ ( z − 1 ) G ( z ) ] K_v=\underset{z\rightarrow 1}{\lim}\left[ \left( z-1 \right) G\left( z \right) \right] Kv=z→1lim[(z−1)G(z)]
K a = lim z → 1 [ ( z − 1 ) 2 G ( z ) ] K_a=\underset{z\rightarrow 1}{\lim}\left[ \left( z-1 \right) ^2G\left( z \right) \right] Ka=z→1lim[(z−1)2G(z)]
G ( z ) G(z) G(z)为离散系统开环脉冲传递函数。