麦克纳姆小车底盘跟随云台

一、简介

底盘跟随在RoboMaster比赛中，是一种常见的底盘控制方式。而底盘的轮子是两种不同类型的麦克纳姆轮，如下图所示：

根据麦轮小滚轮的旋向，可以组成如下图所示的X型底盘小车：

其中，连接麦轮的电机为比赛使用的3508电机。本文规定：以电机底面顺时针旋转方向为正方向 （如下图从左往右看）

（图片来源于官方文档）

二、程序流程

底盘控制流程图如下所示，实际代码中是将YAW轴角度PID的控制量与遥控遥感值叠加，最后再赋值到底盘电机的速度环目标值中。

过零处理戳这里

这个流程图的代码能实现的效果是，当YAW轴的机械角度不在车头机械角度时，底盘就会沿着YAW轴当前的机械角度方向一直旋转。
当云台控制YAW轴电机保持不动时，就能实现底盘跟随。

流程图中PID各个量赋值如下图所示：

三、逻辑解释

解释起来其实不难，如下图所示，
左图中，angle_output<0, 四个电机均反转，表现为底盘原地向左旋转。
右图中，angle_output>0, 四个电机均正转，表现为底盘原地向右旋转。

此时，如果云台对YAW轴电机无控制，则表现为：底盘电机一直跟，永远跟不上。

要想让云台能被跟上，则需要通过云台上陀螺仪提供的角度进行串级PID控制，当云台的目标角度确定时（即云台保持不动），底盘才能“跟得上”。