Ubuntu18.04安装ROS Melodic

因为实验室需要，搭建一个ros平台，因现有平台是ubuntu18.04，所以选择ros melodic版本进行安装。关于该平台的搭建，官方给出了教程，http://wiki.ros.org/melodic/Installation/Ubuntu，在此记录一下踩过的坑。

坑一、 step1.4中，更新系统软件源，报错如下：
解决方法很简单，下载导入公钥就行，下载导入key的命令如下：

sudo apt-key adv --keyserver keyserver.ubuntu.com --recv-keys 78BD65473CB3BD13

然后再次执行更新系统软件源的指令，我的还是再次报错：
这次我没有理，继续执行安装操作。
事实证明，对接下来的安装没有影响。

坑二、初始化rosdep时，报错如下：
查找资料说是因为ros默认为python2，而自己的系统默认python版本三python3，所以需要改一下系统默认的python版本就可以了：

• 查看系统中自己有的python版本信息：

ls /usr/bin/python*

可以看到，我的系统中有python2.7， python3.6，python3.7三个版本，建立一下软链接：

sudo update-alternatives --install /usr/bin/python python /usr/bin/python2.7 1

此时在终端输入python，就可以显示使用的是python2.7了。此时再重新安装一下python-rosdep即可：

sudo apt install python-rosdep

坑三、初始化rosdep时，无法下载源文件：

查找资料说是因为GitHub的raw.githubusercontent.com无法连接，需要修改hosts文件，打开hosts文件：

sudo vim /etc/hosts

在文件的最后一行添加：
199.232.28.133 raw.githubusercontent.com
保存退出，再次执行sudo rosdep init：

按照指示执行rosdep update：
至此，ros就安装成功了！
执行rosversion -d 输出如下：