国内ubuntu18.04下安装ROS （Melodic）笔记

查看了一些教程，发现有很多细节上有一些纰漏，所以记录一下自己的安装笔记

系统基本环境：

因为电脑性能较低，故而安装xubuntu18.04

因为直接修改/etc/sources.list软件源会造成系统自己的软件更新器出现小问题，故而不手动修改，而直接打款软件更新器

设置

在这里选择清华源，阿里云虽然快，但是软件不全，后续安装ros的时候出错。

安装ROS

手动选择好清华源之后。需添加ros的源，因为是国外的源，所以非常慢，所以在参考资料里的源可以修改为清华源

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu/ bionic main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

然后添加key

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

更新源

sudo apt update

安装完整版的ros环境，这里我添加了--fix-missing选项来修正部分组件缺失，没问题的时候可以不用这个修正命令

sudo apt install ros-melodic-desktop-full
sudo apt install ros-melodic-desktop-full --fix-missing

安装工具包集合，当然也可以只安装一个 sudo apt install python-rosdep

sudo apt install python-rosdep python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

ROS初始化

好了，现在可以初始化rosdep了

sudo rosdep init
rosdep update

由于部分地方的dns有错，所以还得改host文件来修正/etc/hosts，在文件末尾添加
151.101.84.133  raw.githubusercontent.com

我的编辑器是mousepad而不是gpedit所以

sudo mousepad /etc/hosts

添加dns解析

151.101.84.133  raw.githubusercontent.com

保存后退出再尝试sudo rosdep init成功

其他

安装好的文件在/opt/ros/melodic/

给bash添加环境变量，避免每次打开终端bash都需要/opt/ros/melodic/setup.bash

echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc

 

参考资料

http://wiki.ros.org/melodic/Installation/Ubuntu

https://www.bilibili.com/video/BV1mJ411R7Ni?p=5

https://blog.csdn.net/u013468614/article/details/102917569