查看了一些教程,发现有很多细节上有一些纰漏,所以记录一下自己的安装笔记
系统基本环境:
因为电脑性能较低,故而安装xubuntu18.04
因为直接修改/etc/sources.list软件源会造成系统自己的软件更新器出现小问题,故而不手动修改,而直接打款软件更新器
设置
在这里选择清华源,阿里云虽然快,但是软件不全,后续安装ros的时候出错。
安装ROS
手动选择好清华源之后。需添加ros的源,因为是国外的源,所以非常慢,所以在参考资料里的源可以修改为清华源
sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu/ bionic main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
然后添加key
sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654
更新源
sudo apt update
安装完整版的ros环境,这里我添加了--fix-missing选项来修正部分组件缺失,没问题的时候可以不用这个修正命令
sudo apt install ros-melodic-desktop-full
sudo apt install ros-melodic-desktop-full --fix-missing
安装工具包集合,当然也可以只安装一个 sudo apt install python-rosdep
sudo apt install python-rosdep python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential
ROS初始化
好了,现在可以初始化rosdep了
sudo rosdep init
rosdep update
由于部分地方的dns有错,所以还得改host文件来修正/etc/hosts,在文件末尾添加
151.101.84.133 raw.githubusercontent.com
我的编辑器是mousepad而不是gpedit所以
sudo mousepad /etc/hosts
添加dns解析
151.101.84.133 raw.githubusercontent.com
保存后退出再尝试sudo rosdep init成功
其他
安装好的文件在/opt/ros/melodic/
给bash添加环境变量,避免每次打开终端bash都需要/opt/ros/melodic/setup.bash
echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
参考资料
http://wiki.ros.org/melodic/Installation/Ubuntu