MATLAB基础1：控制系统建模

基于胡寿松主编的《自动控制原理》(第七版)附录的$\mathrm{MATLAB}$控制系统简单教程，快速了解$\mathrm{MATLAB}$在控制理论的应用，下载链接: MATLAB辅助分析与设计方法基础.

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1.控制系统建模

控制系统结构图如下图所示：

1. 控制系统模型描述

   1. 系统传递函数模型描述

      命令格式：sys=tf(num,den,Ts)
      参数说明：
      num：分子多项式降幂排列的系数向量；
      den：分母多项式降幂排列的系数向量；
      Ts：采样时间，缺省时描述连续传递函数；
      

      图B-1的G1(s)描述：G1=tf([1],[1 1 0])
      

      传递函数分子、分母为因式连乘形式，采用conv命令进行多项式相乘，
      得到展开后的分子、分母多项式降幂排列的系数向量，再用tf命令建模；
      图B-1的G2(s)：
      num=1;
      den=conv([0.1 1],[1 3]);
      G2=tf(num,den)
      

   2. 系统零极点模型描述

      命令格式：sys=zpk(z,p,k,Ts)
      参数说明：
      z：系统零点；
      p：系统极点；
      k：系统增益；
      Ts：采样时间；
      注：若无零、极点，则用[]表示；Ts缺省时描述连续系统；
      

      图B-1的G3(s)描述：G3=zpk([-2],[0 -1],1)
      

2. 模型转换

   传递函数模型与零极点模型之间的转换命令；
   命令格式：[num,den]=zp2tf(z,p,k)	# zp2tf：将零极点模型转换成传递函数模型；
   命令格式：[z,p,k]=tf2zp(num,den) # tf2zp：将传递函数模型转换成零极点模型；
   

   图B-1的G1(s)模型转换成零极点模型为：[z,p,k]=tf2zp([1],[1 1 0])
   图B-1的G3(s)模型转换成传递函数模型为：[num,den]=zp2tf([-2],[0 -1],1)
   

3. 系统连接

   1. 系统的并联连接

      命令格式：sys=parallel(sys1,sys2)
      图B-1的G1和G2并联，描述为：G12=parallel(G1,G2)
      

   2. 系统的串联连接

      命令格式：sys=series(sys1,sys2)
      图B-1的G12和G3串联，描述为：G=series(G12,G3)
      

   3. 系统的反馈连接

      命令格式：sys=feedback(sys1,sys2,sign)
      注：sign用于说明反馈性质，sign缺省时为负，即sign=-1；
      图B-1为单位负反馈系统，闭环传递函数描述：
      sys=feedback(G,1,-1)
      参数说明：
      G：开环传递函数；
      1：单位反馈；
      -1：负反馈；
      

4. 实例分析

   $\mathrm{ExampleB}-1$： 已知多回路反馈系统如下图所示，求闭环系统的传递函数$C(s)/R(s)$。

   

   解：

   % exampleB_1.m
   % 各传递函数的建立
   G1=tf([1],[1 10]);
   G2=tf([1],[1 1]);
   G3=tf([1 0 1],[1 4 4]);
   numg4=[1 1];deng4=[1 6];G4=tf(numg4,deng4);
   
   % 各反馈传递函数的建立
   H1=zpk([-1],[-2],1);
   numh2=[2];denh2=[1];H3=1;
   nh2=conv(numh2,deng4);dh2=conv(denh2,numg4);
   H2=tf(nh2,dh2);     % 将H2移至G4之后
   
   % 进行系统连接(简化)
   sys1=series(G3,G4);
   sys2=feedback(sys1,H1,+1);      % 由G3，G4，H1回路组成的子系统
   sys3=series(G2,sys2);
   sys4=feedback(sys3,H2);         % 计算由H2构成的反馈子系统
   sys5=series(G1,sys4);           
   sys=feedback(sys5,H3)           % 计算反馈主回路的系统闭环传递函数
   

   % result
   sys =
    
                 0.083333 (s+1)^2 (s+2) (s^2 + 1)
     ---------------------------------------------------------
     (s+10.12) (s+2.44) (s+2.349) (s+1) (s^2 + 1.176s + 1.023)
    
   Continuous-time zero/pole/gain model.