MATLAB基础3：线性系统的根轨迹

基于胡寿松主编的《自动控制原理》(第七版)附录的$\mathrm{MATLAB}$控制系统简单教程，快速了解$\mathrm{MATLAB}$在控制理论的应用，下载链接: MATLAB辅助分析与设计方法基础.

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3.线性系统的根轨迹

1. 绘制零、极点分布图

   命令格式：[p,z]=pzmap(sys)
   注：当不带输出量时，pzmap命令直接在复平面内标出传递函数的零、极点；
   在图中，极点用"×"表示，零点用"o"表示；
   

2. 绘制根轨迹图

   绘制根轨迹步骤：

   1. 将特征方程写成形如:$1+K\frac{p(s)}{q(s)}=0$，其中$K$为所研究的变化参数，得到等效开环传递函数:$G=\frac{p(s)}{q(s)}$;

   2. 调用$\mathrm{rlocus}$命令绘制根轨迹；

      命令格式：rlocus(G)
      

3. 实例分析

   $\mathrm{ExampleB}-3$： 已知单位负反馈系统的开环传递函数为：
   $$G(s)=\frac{20}{(s+4)(s+K)}$$
   画出$K$从零变化到无穷时的根轨迹图，并求出系统临界阻尼时对应的$K$值及其闭环极点。

   解：

   依题意可得，系统闭环特征多项式为：
   $$D(s)=s^2+4s+Ks+4K+20=s^2+4s+20+K(s+4)=0$$
   等效开环传递函数为：
   $$G^{\ast }(s)=\frac{k(s+4)}{s^2+4s+20}$$

   % exampleB_3.m
   G=tf([1 4],[1 4 20]);       % 等效开环传递函数
   figure(1)   
   pzmap(G);                   % 绘制零极点分布图
   figure(2)   
   rlocus(G);                  % 绘制根轨迹