MATLAB基础5：控制系统的校正

基于胡寿松主编的《自动控制原理》(第七版)附录的$\mathrm{MATLAB}$控制系统简单教程，快速了解$\mathrm{MATLAB}$在控制理论的应用，下载链接: MATLAB辅助分析与设计方法基础.

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5.控制系统的校正

【实例分析$1$：串联校正】

$\mathrm{ExampleB}-5$： 设单位负反馈系统的开环传递函数为：
$$G(s)=\frac{K}{s(s+1)}$$
若要求系统在单位斜坡输入信号作用时，位置输出稳态误差$e_{ss}(\infty )\le 0.1\mathrm{rad}$，开环系统截止频率${\omega }_c^{\prime \prime }\ge 4.4rad/s$，相角裕度${\gamma }^{\prime \prime }\ge 45°$，幅值裕度$h^{\prime \prime }\mathrm{dB}\ge 10\mathrm{dB}$，设计串联无源超前网络。

设计步骤：

1. 根据稳态误差要求，确定开环增益$K$；

2. 利用已确定的开环增益，计算待校正系统的幅值裕度、相角裕度及其对应的截止频率、穿越频率；

3. 根据截止频率${\omega }_c^{\prime \prime }$的要求，计算超前网络参数$a$和$T$；为保证系统的响应速度，并充分利用网络的相角超前特性，可选择最大超前角频率等于截止频率，即${\omega }_m={\omega }_c^{\prime \prime }$，其中$a$由下式确定：
   $$-L^{\prime }({\omega }_c^{\prime \prime })=L_c({\omega }_m)=10\lg a$$
   再由下式确定$T$值：
   $$T=\frac{1}{{\omega }_m\sqrt{a}}$$

4. 确定无源超前网络和最大超前角${\phi }_m$；
   $$a{G}_c(s)=\frac{1+aTs}{1+Ts},{\phi }_m=\arcsin \frac{a-1}{a+1}$$

5. 验算已校正系统的幅值裕度、相角裕度及其对应的截止频率、穿越频率；若验算结果不满足指标要求，则重新选择${\omega }_m$，然后重复上述步骤；

   % exampleB_5.m
   K=1/0.1;        % 由稳态误差要求计算开环增益；
   G0=zpk([],[0 -1],K);    % 开环系统模型；
   [h0,r,wx,wc]=margin(G0) % 计算校正前的幅值裕度、相角裕度及对应的截止频率、穿越频率
   wm=4.4;         % 试取校正系统的截止频率；
   L=bode(G0,wm);
   Lwc=20*log10(L);
   a=10^(-0.1*Lwc);        % 确定超前校正网络参数a；
   T=1/(wm*sqrt(a));       % 确定超前校正网络参数T；
   phi=asin((a-1)/(a+1));  % 确定最大超前角；
   Gc=(1/a)*tf([a*T 1],[T 1]);     % 确定超前网络传递函数；
   Gc=a*Gc;        % 补偿无源超前网络产生的增益衰减，放大器增益提高a倍；
   G=Gc*G0;        % 计算已校正系统的开环传递函数；
   bode(G,'r',G0,'b--');grid;      % 绘制系统校正前后的伯德图；
   [h,r,wx,wc]=margin(G)   % 计算已校正系统的幅值裕度、相角裕度及其对应的截止频率、穿越频率；
   

   

   % result
   % 校正前系统指标
   h0 =
      Inf
   r =
      17.9642
   wx =
      Inf
   wc =
       3.0842
   
   % 校正后系统指标
   h =
      Inf
   r =
      49.3369
   wx =
      Inf
   wc =
       4.4000
   

   分析：

   系统校正前各项指标：截止频率${\omega }_c^{\prime }=3.0842rad/s$，相角裕度${\gamma }^{\prime }=17.9642°$，幅值裕度为$+\infty \mathrm{dB}$；截止频率和相角裕度均低于指标要求，采用串联超前校正是合适的；

   系统校正后各项指标：截止频率${\omega }_c^{\prime \prime }=4.4rad/s$，相角裕度${\gamma }^{\prime \prime }=49.3369°\ge 45°$，幅值裕度为$+\infty \mathrm{dB}$，全部满足设计指标要求，超前网络传递函数为：
   $$3.9417G_c(s)=\frac{1+0.4512s}{1+0.1145s}$$

【实例分析$2$：复合校正】

$\mathrm{ExampleB}-6$： 设系统结构图如下图所示：

• 当$r(t)=0，n(t)=0.1\sin t$时，分析扰动信号对系统输出的影响；

• 设计校正环节$G_n(s)$，使系统输出不受扰动$n(t)$的影响，并讨论校正环节的物理实现性；

解：

由图可得，扰动作用下的系统传递函数为：
$${\Phi }_n(s)=\frac{G_2(s)[1+G_1(s)G_n(s)]}{1+G_1(s)G_2(s)}$$
若选择前馈补偿装置的传递函数：
$$G_n(s)=-\frac{1}{G_1(s)}$$
必有$C(s)=E(s)=0$，$G_n(s)$是实现了对扰动误差的全补偿；但由于$G_1(s)$的分母多项式次数一般总是大于或等于分子多项式次数，$G_n(s)$在物理上往往无法准确实现，因此在实际应用时，在主要频段内采用近似全补偿，或采用稳态全补偿；

% exampleB_6.m
G1=tf([1],[2.9 1]);
G2=tf([12],[1 2.4]);
Gn=0;sysn0=(G2*(1+G1*Gn))/(1+G1*G2);% 校正前Φn(s)；

t=0:0.01:20;
u=0.1*sin(t);                       % 扰动输入n(t)=0.1sint;

figure(1)
lsim(sysn0,u,t,0);grid              % 绘制校正前扰动作用下的输出曲线；
xlabel('t');ylabel('c(t)');

Gn=-1/G1;
sysn1=(G2*(1+G1*Gn))/(1+G1*G2);     % 全补偿校正后的Φn(s)；
Gc=tf([1],[0.01 1]);Gn=-Gc/G1;      % 构造近似补偿环节；
sysn2=(G2*(1+G1*Gn))/(1+G1*G2);     % 近似全补偿校正后的Φn(s)；

figure(2)
lsim(sysn2,u,t,0);grid              % 绘制近似全补偿后扰动作用下的输出曲线；
xlabel('t');ylabel('c(t)'); 

分析：

当扰动信号$n(t)=0.1\sin t$单独作用时，系统稳态输出为正弦信号，其最大振幅$A_m=0.263$，对系统输出影响较大；

当采用对扰动的误差全补偿时，补偿环节$G_n(s)=-2.9s-1$；由于$G_n(s)$的分子次数高于分母次数，不便于物理实现，考虑在主要频段内近似全补偿：
$$G_n(s)=-\frac{T_{1}s+1}{T_{2}s+1}，T_1>>T_2$$
取$G_n(s)=-\frac{2.9s+1}{0.01s+1}$，扰动信号$n(t)=0.1\sin t$单独作用时系统稳态输出如第二幅图所示，输出信号振幅被抑制到相当小的范围，且兼顾了物理实现性。