自动控制理论（11）——控制系统的校正

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前言

利用增加辅助装置改善系统性能的方法

一、超前校正

$G_c(s)=\frac{Ts+1}{\alpha Ts+1}$
$\alpha =\frac{R_2}{R_1+R_2}$
$T=R_{1}C$

二、滞后校正

$G_c(s)=\frac{Ts+1}{\beta Ts+1}$
$\beta =\frac{R_1+R_2}{R_1+R_2}$
$T=R_{2}C$

三、PID有源校正

1.P（比例)控制

$G_c(s)=\frac{R_2}{R_1}$

2.D (微分)控制

$G_c(s)=RCs$

3.I (积分)控制

$G_c(s)=\frac{1}{RCs}$

四、频率响应法校正

1.超前校正设计

利用超前网络的相角超前特性
设计步骤：
(1) 据$e_{ss}$的要求确定原系统的开环增益K;
(2) 绘未校正系统Bode图, 求未校系统${\gamma }_0$ 和 $K_g$ ;
(3) 计算需要增加的超前相角jm , 由${\phi }_m$计算$\alpha$
(4)求未校正系统的$L({\omega }_{c2})=10lg\alpha$求出${\omega }_{c2}$
${\omega }_m=\frac{1}{T\sqrt{\alpha }}$求出T
(5)超前校正网络$G_c(s)=\frac{Ts+1}{\alpha Ts+1}$
(6)检验
超前校正优缺点
优点：
调节时间减小
超调量减小
缺点：
抗干扰能力下降

2.滞后校正设计

利用滞后网络的高频幅值衰减特性
设计步骤：
(1) 据$e_{ss}$的要求确定原系统的开环增益K;
(2) 绘未校正系统Bode图, 求未校系统${\gamma }_0$
(3) 求出未校正系统${\gamma }_2=\gamma +ℇ$对应的${\omega }_{c2}$
(4)令未校正系统的$L({\omega }_{c2})=20lg\beta$求出$\beta$
(5)$\frac{1}{T}=0.1{\omega }_{c2}$ 求出T
(6)检验
滞后校正优缺点
优点：
超调量减小
缺点：
调节时间增大