（PCL学习记录）PCL教程

链接: https://robot.czxy.com/docs/pcl/chapter01/intro/.
基本操作函数
创建PointCloud的智能指针

pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGBA>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGBA>);

加载pcd文件

pcl::io::loadPCDFile("./data/pcl_logo.pcd", *cloud);

CloudViewer

创建点云视窗

pcl::visualization::CloudViewer viewer("Cloud Viewer");

渲染点云

viewer.showCloud(cloud);

只会调用一次

viewer.runOnVisualizationThreadOnce (viewerOneOff);

每次可视化迭代都会调用一次（频繁调用） (非必须)

viewer.runOnVisualizationThread (viewerPsycho);

PCLVisualizer

创建PCLVisualizer

boost::shared_ptr<pcl::visualization::PCLVisualizer> viewer (new pcl::visualization::PCLVisualizer ("3D Viewer"));

设置背景色

viewer->setBackgroundColor (0.05, 0.05, 0.05, 0);

设置点云颜色

//自定义单一颜色
pcl::visualization::PointCloudColorHandlerCustom<pcl::PointXYZ> single_color(cloud, 0, 0, 255);
//显示点云自带的颜色信息
pcl::visualization::PointCloudColorHandlerRGBField<pcl::PointXYZRGB> rgb(cloud_milk);
//根据点云的某个属性进行上色（如下，沿着y方向渐变上色）
pcl::visualization::PointCloudColorHandlerGenericField<pcl::PointXYZ> rgb(cloud, "y");

在PCLVisualizer中加入点云并设置相应的颜色和id

viewer->addPointCloud<pcl::PointXYZ> (cloud, rgb, "cloud");

设置点显示的大小，注意后面的id

viewer->setPointCloudRenderingProperties (pcl::visualization::PCL_VISUALIZER_POINT_SIZE, 10,"sample cloud");

添加一个0.5倍缩放的坐标系

viewer->addCoordinateSystem (0.5);

未完待续

注：同时调用PCL库和OpenCV库发生冲突时，尝试先引用pcl头文件，再引用opencv头文件。