FreeRTOS学习笔记（二）

FreeRTOS 学习笔记（二）

FreeRTOS的移植

• FreeRTOS源码的下载
• FreeRTOS源码的了解
• FreeRTOS的移植步骤

1、源码的下载：
可以从官网https://www.freertos.org/下载，也可以从正点原子的FreeRTOS例程里嫖~。
下载完之后的文件夹是这样子的：

第一行是FreeRTOS的源码文件，我们暂时只要学他，第二行FreeRTOS-Plus 中的源码其实并不是 FreeRTOS 系统的源码，而是在 FreeRTOS系统上另外增加的一些功能代码，比如 CLI、FAT、Trace 等等

2、源码的了解

在Source中：

这里的portable是连接不同硬件和软件的桥梁，说人话就是根据不同的编译环境和单片机选择对应的文件即可。

portable文件夹内：

RVDS里面是不同架构的芯片选择不同的文件，比如我是STM32F103的所以我选择ARM-CM3文件夹里的文件即可。

3、FreeRTOS的移植
我们以裸机的库函数跑马灯为例，先在文件夹里创建一个FreeRTOS文件夹，然后再把整个Source的源码复制进去：

然后我们把portable里面除了Keil、MemMang、RVDS三个文件夹之外的文件夹全删除

然后我们进入Keil，创建两个新的文件名FreeRTOS-CORE和FreeRTOS-PORTABLE,并分别在两个下面引入源码里的文件：

重点：记得添加相应的头文件路径
还有就是要引入一个裁剪和配置FreeRTOS系统的头文件FreeRTOSConfig.h，这个文件在源码的demo文档里的有，或者自己往相关FreeRTOS的例程的include里找。

不同型号不同平台参考我怎么找的，源码demo里有很多型号自己一一对应就好。这里我直接使用例程的配置头文件，具体怎么配置后面会出。

接着就是修改文件了分别修改这三个文件：

Sys.h:
sys.h头文件修改很简单，在 sys.h 文件里面用宏 SYSTEM_SUPPORT_OS 来定义是否使用 OS，
我们使用了 FreeRTOS，所以应该将宏 SYSTEM_SUPPORT_OS 改为 1。

//0,不支持 os
//1,支持 os
#define SYSTEM_SUPPORT_OS 1 //定义系统文件夹是否支持 OS

usart.c的修改：
把原本添加的头文件includes.h改成我们的FreeRTOS.h,修改后如下：

//如果使用 os,则包括下面的头文件即可.
#if SYSTEM_SUPPORT_OS
#include "FreeRTOS.h" //os 使用 
#endif

另外就是USART1的中断服务函数：

最后就是修改delay.c文件：

接下来的代码全部删除复制我下面的代码：

static u8  fac_us=0;							//us延时倍乘数			   
static u16 fac_ms=0;							//ms延时倍乘数,在ucos下,代表每个节拍的ms数
 
 
extern void xPortSysTickHandler(void);

//systick中断服务函数,使用ucos时用到
void SysTick_Handler(void)
{	
    if(xTaskGetSchedulerState()!=taskSCHEDULER_NOT_STARTED)//系统已经运行
    {
        xPortSysTickHandler();	
    }
}
			   
//初始化延迟函数
//SYSTICK的时钟固定为AHB时钟，基础例程里面SYSTICK时钟频率为AHB/8
//这里为了兼容FreeRTOS，所以将SYSTICK的时钟频率改为AHB的频率！
//SYSCLK:系统时钟频率
void delay_init()
{
	u32 reload;
	SysTick_CLKSourceConfig(SysTick_CLKSource_HCLK);//选择外部时钟  HCLK
	fac_us=SystemCoreClock/1000000;				//不论是否使用OS,fac_us都需要使用
	reload=SystemCoreClock/1000000;				//每秒钟的计数次数 单位为M  
	reload*=1000000/configTICK_RATE_HZ;			//根据configTICK_RATE_HZ设定溢出时间
												//reload为24位寄存器,最大值:16777216,在72M下,约合0.233s左右	
	fac_ms=1000/configTICK_RATE_HZ;				//代表OS可以延时的最少单位	   

	SysTick->CTRL|=SysTick_CTRL_TICKINT_Msk;   	//开启SYSTICK中断
	SysTick->LOAD=reload; 						//每1/configTICK_RATE_HZ秒中断一次	
	SysTick->CTRL|=SysTick_CTRL_ENABLE_Msk;   	//开启SYSTICK    
}								    


//延时nus
//nus:要延时的us数.	
//nus:0~204522252(最大值即2^32/fac_us@fac_us=168)	    								   
void delay_us(u32 nus)
{		
	u32 ticks;
	u32 told,tnow,tcnt=0;
	u32 reload=SysTick->LOAD;				//LOAD的值	    	 
	ticks=nus*fac_us; 						//需要的节拍数 
	told=SysTick->VAL;        				//刚进入时的计数器值
	while(1)
	{
		tnow=SysTick->VAL;	
		if(tnow!=told)
		{	    
			if(tnow<told)tcnt+=told-tnow;	//这里注意一下SYSTICK是一个递减的计数器就可以了.
			else tcnt+=reload-tnow+told;	    
			told=tnow;
			if(tcnt>=ticks)break;			//时间超过/等于要延迟的时间,则退出.
		}  
	};										    
}  
//延时nms
//nms:要延时的ms数
//nms:0~65535
void delay_ms(u32 nms)
{	
	if(xTaskGetSchedulerState()!=taskSCHEDULER_NOT_STARTED)//系统已经运行
	{		
		if(nms>=fac_ms)						//延时的时间大于OS的最少时间周期 
		{ 
   			vTaskDelay(nms/fac_ms);	 		//FreeRTOS延时
		}
		nms%=fac_ms;						//OS已经无法提供这么小的延时了,采用普通方式延时    
	}
	delay_us((u32)(nms*1000));				//普通方式延时
}

//延时nms,不会引起任务调度
//nms:要延时的ms数
void delay_xms(u32 nms)
{
	u32 i;
	for(i=0;i<nms;i++) delay_us(1000);
}

记得同时修改一下delay.c的头文件，修改成这样子：

然后就可以试着编译了，最后编译成功，移植成功：

希望能帮到一些迷茫的小伙伴。