FreeRtos学习笔记（一）

FreeRtos学习笔记

FreeRtos基础知识：

1、什么是任务调度？

2、什么是任务状态？

任务调度：

任务调度有三种模式，分别为抢占式调度，时间片调度，协程式调度。

抢占式调度就是任务优先级越高的任务优先于优先级低的任务，所以叫抢占，而时间片任务是针对优先级相同的任务而言，优先级相同的任务按照时间片的顺序一个接一个的执行，一个时间片的长短就是SysTick的中断周期。

抢占式调度总结：
1、高优先级任务先执行
2、高优先级不停止，低优先级无法执行
3、被抢占的任务进入就绪态

时间片调度总结：
1、同等优先级任务，轮流执行，时间片流转。
2、一个时间片大小，取决于滴答定时器的中断周期。
3、如果一个任务在0.5个时间片内做完，那么剩下的0.5个时间片就不用管了，直接空转，等到下一个时间片执行下一个任务。

任务状态

任务状态分为四种：
1、就绪态
2、运行态
3、阻塞态
4、挂起态

具体任务状态流转图如下：

运行态：任务正处于运行的状态，如小车循迹任务，小车正在循迹，则处于运行态，同一时刻只有一个任务处于运行态。

就绪态：任务已经能够被执行但还未被执行，比如初始化这些。

阻塞态：一个任务因延时或等待信号量或外部事件的发生，则任务处于阻塞态

挂起态：类似于暂停，调用vTaskSuspend()进入挂起态，调用vTaskResume()退出挂起态。

注意：

1、仅就绪态可转变成运行态。
2、优先级高的任务抢占了运行态中的就绪态，此时变为就绪态，只有调用了会发生阻塞的API函数才会进入阻塞态。

四种状态中，除了运行态，其他三种任务状态都有响应的任务状态列表：

如下图：

进入运行态只能由就绪列表中优先级高的进入，其他状态的要先进入就就绪列表中才能有机会进入运行态。

1、就绪列表（pxReadyTasksLists[x]:x代表任务优先级数值），高的优先级的会置一，其他的置零，从31往下找到置为1的任务列表，然后执行相关任务。

2、阻塞列表（pxDelayedTaskList）

3、挂起列表（xSuspendedTaskList）

问：如果三个任务优先级相同会怎样？
答：相同优先级的任务会在同一个就绪列表中，按时间片调度顺序执行/