FreeRTOS学习笔记（三）任务的创建和删除

任务的创建和删除

一、动态任务的创建和删除：

1、在FreeRTOSconfig.h中配置configSUPPORT_DYNAMIC_ALLOCATION为1。
2、创建开始任务：先定义相对应的任务名称，任务优先级，任务堆栈大小，任务句柄，然后创建任务。

具体例子：

/*start_task设置任务优先级，任务堆栈大小，任务句柄*/
#define START_TASK_PRIO 1
#define START_TASK_STACK_SIZE 128
TaskHandle_t     start_task_handler;
void start_task(void* pvParameters);


/*task1设置任务优先级，任务堆栈大小，任务句柄*/
#define TASK1_PRIO 2
#define TASK1_STACK_SIZE 128
TaskHandle_t    task1_handler;
void task1(void* pvParameters);

/*task2设置任务优先级，任务堆栈大小，任务句柄*/
#define TASK2_PRIO 3
#define TASK2_STACK_SIZE 128
TaskHandle_t    task2_handler;
void task2(void* pvParameters);

/*task3设置任务优先级，任务堆栈大小，任务句柄*/
#define TASK3_PRIO 4
#define TASK3_STACK_SIZE 128   //单位是字
TaskHandle_t    task3_handler;
void task3(void* pvParameters);

void freertos_demo()
{
			xTaskCreate(	(TaskFunction_t ) start_task,  	    	    //指向任务函数的指针
										(const char *   ) "start_task", 		      //任务名字
										(const uint16_t ) START_TASK_STACK_SIZE,	//任务堆栈大小
										(void *				  ) NULL,
										(UBaseType_t    ) START_TASK_PRIO,
										(TaskHandle_t * ) &start_task_handler );
		
			vTaskStartScheduler();                                   //开启任务调度，意味着要看那个优先级和就绪态了
}



/*开始任务，用来创建任务1，2，3，只执行一次*/
void start_task(void* pvParameters)
{
			taskENTER_CRITICAL();   //进入临界区保护
			xTaskCreate(	(TaskFunction_t ) task1,  	    	    //指向任务函数的指针
										(const char *   ) "task1", 		      //任务名字
										(const uint16_t ) TASK1_STACK_SIZE,	//任务堆栈大小
										(void *				  ) NULL,
										(UBaseType_t    ) TASK1_PRIO,
										(TaskHandle_t * ) &task1_handler );

			xTaskCreate(	(TaskFunction_t ) task2,  	    	    //指向任务函数的指针
										(const char *   ) "task2", 		      //任务名字
										(const uint16_t ) TASK2_STACK_SIZE,	//任务堆栈大小
										(void *				  ) NULL,
										(UBaseType_t    ) TASK2_PRIO,
										(TaskHandle_t * ) &task2_handler );
/*
			xTaskCreate(	(TaskFunction_t ) task3,  	    	    //指向任务函数的指针
										(const char *   ) "task3", 		      //任务名字
										(const uint16_t ) TASK3_STACK_SIZE,	//任务堆栈大小
										(void *				  ) NULL,
										(UBaseType_t    ) TASK3_PRIO,
										(TaskHandle_t * ) &task3_handler );
*/	
			vTaskDelete(NULL);
			taskEXIT_CRITICAL();     //退出临界区保护
}


/*任务1，LED0 500ms翻转一次*/
void task1(void* pvParameters)
{
			while(1)
			{
				printf("任务1正在运行！！！ \r\n");
				LED0=!LED0;
				vTaskDelay(500);      //taskdelay的延时基准是1ms
			}
}	

/*任务2，LED1 500ms翻转一次*/
void task2(void* pvParameters)
{
			while(1)
			{
				printf("任务2正在运行！！！ \r\n");
				LED1=!LED1;
				vTaskDelay(500);      //taskdelay的延时基准是1ms
			}
}

/*任务3，判断KEY0，按下KEY0删除task1*/

void task3(void* pvParameters)
{
			uint8_t key;
			key = 0;                 //无符号整数变量定义完之后一定要记得赋值，不然key的值未知会出错。
			while(1)
			{
				
				printf("任务3正在运行！！！ \r\n");
				key = KEY_Scan(0);
				if(key == KEY0_PRES)
				{
						if(task1_handler != 0)
						{
								printf("删除任务1\r\n");
								vTaskDelete(task1_handler);
								task1_handler = NULL;
						}  //这里判断的作用是防止重复释放本来已经被释放的内存
						
				}
				vTaskDelay(10);
				
			}
}

需要注意的点：
1、在开始任务中要进入临界区保护，进入临界区保护的目的是为了保证任务1、2、3的完整初始化创建，函数为 taskENTER_CRITICAL()和 taskEXIT_CRITICAL() 。
2、开启任务调度的函数 vTaskStartScheduler()。
3、删除任务的函数vTaskDelete(TaskHandle_t),参数为任务句柄，填NULL默认是当前任务。

二、创建静态任务

1、需将宏configSUPPORT——STATIC_ALLOCATION配置为1。
2、定义空闲任务&定时器任务的任务堆栈和TCB(任务控制块)。
3、实现两个接口函数vApplicationGetIdleTaskMemory()和vApplicationGetTimerTaskMemory()。
4、定义函数入口参数。
5、编写任务函数。

操作过程：

1、需将宏configSUPPORT——STATIC_ALLOCATION配置为1。

2、定义空闲任务任务堆栈和TCB和接口函数vApplicationGetidleTaskMemory()。
将上面宏定义改了之后编译发现
然后我们直接全局搜索找到该函数的定义位置
重写完是这样的：

3、实现软件定时器的PCB和相应vApplicationGetTimerTaskMemory()的接口函数:

这样我们就重写完成了基于动态任务改写的静态任务啦，关键就在于定义宏configSUPPORT_STATIC_ALLOCATION置为1，然后在重写空闲任务的vApplicationGetIdleTaskMemory()和配置空闲任务的堆栈大小和tcb控制块，其实软件定时器的改写是可选内容。