FIESTA: Fast Incremental Euclidean Distance Fields for Online Motion Planning of Aerial Robots

Introduction

 作者的观点是，对于无人机导航的建图部分来说，有用的信息应该是空的地方，而不是障碍物的空间。一个好的地图应该是可以快速地查询空的或者占据的状态的，或者快速查询离障碍物的距离，譬如ESDF地图。因此作者提出了一个叫做FIESTA的框架来增量地快速构建ESDF（欧式符号距离场）地图。

System Framework

 整个系统的总体架构如下图：

通过立体相机深度测量、RGBD相机深度值或者单目相机深度估计和位姿估计（譬如GPS和IMU）输入，然后再用raycasting融合上面得到的信息，转成占据网格地图。在这个过程中，所有改变占据状态的体素都会被记录，这也是ESDF地图的更新过程。

Data Structures

 这节主要是FIESTA用到的数据结构。

A. Occupancy Grid Map & Voxel Information Structure

 占据网格地图（Occupancy Grid Map）就是用来存储每个体素的占据信息的。每次把新的占据信息融合进来。
 Voxel Information Structure简称VIS，存储的数据如下表所示：
对于这个dll的解释在后面。

B. Indexing Data Structure

 在内存足够大、而且整个地图尺寸已知的情况下，每个体素的坐标可以直接放到数组里，当查询一个体素的坐标时只要直接根据索引查询就可以了，但是一般内存都是有限的，而且地图尺寸预先都是未知的，在这种情况下，我们要用到哈希表来存地图。本文用到的方法是哈希块+数组的结合方式来索引一个体素的坐标。