笔记本 Ubuntu 16.04 单目ORB_SLAM2 + ROS + usb_cam 地图的加载

ORB_SLAM2地图保存成一个二进制bin文件，进行对环境地图的投建后加载地图进行定位。

可以参考一下保存的文章。

https://www.cnblogs.com/mafuqiang/p/6972841.html

https://blog.csdn.net/Felaim/article/details/79671160

其中一位博文提到

（如果这样读进来好像没法做定位只能显示出地图，需要在Map.cc中Load函数读入每一个关键帧后添加到KeyFrameDatabase中去，但这样需要在Map.h中加入KeyFrameDatabase的头文件，这样就可以读入地图后进行relocalisation了。

会出现什么样的问题呢？如果在重新播放之前的场景，并不能进行重定位，同一个特征点可能会被认为是不同的点，即在空间中会产生两个点。导致地图错位！但是，本篇博客主要是记载如何进行mapName.bin的地图加载，其他工作还得完善。）

我尝试过后几次之后，并没有将地图加载出来，表示很困惑，最后还是没有加载出来。

之前跑的代码是  https://github.com/raulmur/ORB_SLAM2  这个不含保存和加载地图，自然也无法进行定位。

后来又在git上找