win10下安装ubuntu16.04 并配置SLAM运行环境

制作ubuntu16.04安装U盘的方法和步骤可以参照我之前的博客：

https://blog.csdn.net/neptune4751/article/details/79146885

系统安装可以参照：

https://www.cnblogs.com/masbay/p/10745170.html

补充一下其中博主没有提到的分区类型以及大小：

1./boot：主分区   大小200M  格式：ext4

2./:        主分区  大小 80G  格式：ext4

3.swap  交换空间 逻辑分区 大小内存大小的2倍，我设置的是16G 

4./home 逻辑分区 剩余的大小都分给了它 格式为ext4 总共大小为 120G

另外博主用的是Thinkstation，第一次安装总是自动进入win10，无法进入ubuntu，需要使用F12进入bios界面。安装成功之后可以在主界面选择进入win10还是ubuntu。成功的那一次，安装的启动引导器设备没有按照下图那样选在/boot的编号，按照默认的选项安装。

接下来安装视觉SLAM运行需要的各个库，包括ROS 、Eigen、Sophus、OpenCV3+contrib、PCL点云库、Pangolin、Octomap

1.ROS安装可以参照我之前的博客：

https://blog.csdn.net/neptune4751/article/details/103150788

其中值得注意的是：在执行“sudo rosdep init”语句时候报错：“cannot download default sources list from:”

感觉最近github有些限速，下载资源很慢。解决办法可以参照：https://blog.csdn.net/nanianwochengshui/article/details/105702188

2.Eigen的安装：

博主安装版本是Eigen3.3.7，有一点需要提醒的是：后续需要安装ceres，由于编译ceres的时候会把Eigen的版本编译进去，所以安装顺序需要先安装Eigen3.3.7，再安装ceres1.14.0。

如果使用“sudo apt-get install libeigen3-dev：安装的是3.2版本的eigen，无法与后序要安装的sophus和Ceres版本相匹配

正确方法：
（1）在官网（http://eigen.tuxfamily.org/index.php?title=Main_Page）下载安装包：eigen-3.3.7.tar.bz2 ，然后提取到此处
（2）进入文件夹eigen-3.3.7，右键在终端打开。
（3）进行安装

1.mkdir build
2.cd build
3.cmake ..
4.sodu make install

因为我再后续运行VINS-MONO的时候出现错误：

最后调整一下安装顺序：先安装Eigen3.3.7，再安装ceres，问题解决。

具体Eigen安装步骤参照：

https://blog.csdn.net/Night___Raid/article/details/105113617#3.%20OpenCV3%C2%A0k

3.ceres安装，可以参照：

http://ceres-solver.org/installation.html

https://blog.csdn.net/Night___Raid/article/details/105113617#3.%20OpenCV3%C2%A0k

4.OpenCV3+contrib安装

编译的时候会出现错误：opencv_contrib缺少boostdesc_bgm.i等文件

错误提示：~/opencv_contrib/modules/xfeatures2d/src/boostdesc.cpp:673:20: fatal error: boostdesc_bgm.i: No suchfileor directory

这时如果查看build文件夹下的CMakeDownloadLog.txt，会发现其中指出boostdesc_bgm.i缺失，到其指定地址下载。

boostdesc_bgm.i
boostdesc_bgm_bi.i
boostdesc_bgm_hd.i
boostdesc_lbgm.i
boostdesc_binboost_064.i
boostdesc_binboost_128.i
boostdesc_binboost_256.i
vgg_generated_120.i
vgg_generated_64.i
vgg_generated_80.i
vgg_generated_48.i

百度云链接：https://pan.baidu.com/s/1BeYF8kqEZLAJYQj-MvxpmA

提取码：e1wc

放在 opencv_contrib-3.3.1/modules/xfeatures2d/src/ 路径下，重新编译即可；

5.PCL点云库、Pangolin、Octomap的安装，均可参照下面链接进行：

https://blog.csdn.net/Night___Raid/article/details/105113617#3.%20OpenCV3%C2%A0k