ubuntu1604 ROS下实时双目ORB-SLAM的环境搭建

• • 本文主要记录本萌新从零开始搭建ORB-SLAM环境的一个过程，因为第一次装双系统，本来就遇到了很多的问题。来来回回装了好多天才弄好，中间遇到的主要问题和步骤参考放在下边，可能帮助到别人的话就倍感荣幸了。
  • 第一步安装ubuntu1604双系统
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    • 这个网上教程很多主要过程就是去镜像网站下载ubuntu系统镜像，我使用的是1604LTS版本，然后使用ultraiso软件进行系统盘的创建，把电脑的硬盘压缩一部分空间（50GB以上吧，因为后期扩容可能比较麻烦，还要挂载什么的0.0 大佬的话随意），然后进入bios启动盘正常安装就好了，注意安装时不要选择安装其他插件之类的，还有就是要选择ubuntu与windows并存。
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  • 开机第一件事一定是更换数据源 
    • sudo  gedit /etc/apt/sources.list   将数据源替换为下面清华镜像数据源，然后保存
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  # 默认注释了源码镜像以提高 apt update 速度，如有需要可自行取消注释

  deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ xenial main restricted universe multiverse

  # deb-src https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ xenial main restricted universe multiverse

  deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ xenial-updates main restricted universe multiverse

  # deb-src https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ xenial-updates main restricted universe multiverse

  deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ xenial-backports main restricted universe multiverse

  # deb-src https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ xenial-backports main restricted universe multiverse

  deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ xenial-security main restricted universe multiverse

  # deb-src https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ xenial-security main restricted universe multiverse

   

  # 预发布软件源，不建议启用

  # deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ xenial-proposed main restricted universe multiverse

  # deb-src https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ xenial-proposed main restricted universe multiverse

  • apt-get update 进行软件更新
  • 安装一些依赖库

  安装 cmake

  sudo apt-get install cmake

   

  安装 google-glog + gflags

  sudo apt-get install libgoogle-glog-dev

   

  安装 BLAS & LAPACK

  sudo apt-get install libatlas-base-dev

   

  安装 SuiteSparse and CXSparse

  sudo apt-get install libsuitesparse-dev

   

  安装Pangolin 需先安装三个依赖

  Glew：   

  sudo apt-get install libglew-dev

   

  Boost：

  sudo apt-get install libboost-dev libboost-thread-dev libboost-filesystem-dev

   

  Python2 / Python3：

  sudo apt-get install libpython2.7-dev

  正式安装Pangolin

  git clone https://github.com/stevenlovegrove/Pangolin.gitcd Pangolin

  mkdir build

  cd build

  cmake -DCPP11_NO_BOOST=1 ..

  make -j

  • opencv3.4.3需配置
    • 我是按照这篇文章安装的 https://www.jianshu.com/p/f646448da265 有效  ，make的过程很漫长，耐心喝杯茶吧~

  opencv依赖

  sudo apt-get install build-essential libgtk2.0-dev libavcodec-dev libavformat-dev libjpeg.dev libtiff4.dev libswscale-dev libjasper-dev

  •  ROS安装 
    • 参考 https://blog.csdn.net/WY_star1/article/details/81564319

  需要注意的是ROS环境搭建时，最好使用镜像，否则会很慢

  • 安装Eigen

  sudo apt-get install libeigen3-dev

  sudo updatedb

   

  我先是按照上边方法安装的，在编译时候遇到Sophus无法编译的问题，

  原因是 Sophus需要Eigen3.3.0 以上版本，而默认安装的是3.2.9  坑啊！

   

   

  下面这个方法完美解决

  ubuntu16.04通过sudo apt-get install libeigen3-dev下载的是3.2.9版本，

  而目前很多的软件包都需要eigen3.3.0及以上的版本，因此需要升级eigen3,下载地址为：http://eigen.tuxfamily.org/index.php?title=Main_Page

  ,本文下载的是eigen3.3.5版本，下载完成进入到eigen目录下，安装步骤：

  mkdir build

  cd build

  cmake …

  sudo make install

  sudo ldconfig -v

   

   

  • 安装Sophus（这个当时纠结了好久，查了很多资料）
    • Sophus分为模板库和非模板库，如果安装后报找不到se.h 或是 so.h头文件 ，则需要安装非模板库
      • 安装Sophus模板类

  # 安装本身是十分简单的

  git clone https://gitee.com/lookinz/Sophus.git

  cd [ path-to-sophus ]

  mkdir build

  cd build

  cmake ..

  make

  sudo make install

  • • • 安装Sophus非模板类
        • 推荐大家在git下不下来的时候使用码云gitee的库，
        • 下载超级快,谁用谁知道

  git clone https://gitee.com/lookinz/Sophus.git                  // 首先下载代码仓库 

  cd Sophus

  git checkout a621ff

  cd [ path-to-sophus ]

  mkdir build

  cd build

  cmake ..

  make

  sudo make install                                                              

  • Vi-Slam demo测试
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  • 至此，ORB-SLAM的环境已经搭建完成，附一个我录的测试双目实时ORB-SLAM算法的视频演示，
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      https://www.bilibili.com/video/BV1at4y1y76U?t=35

       

      下面是视频里的截图
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  • 前人栽树后人乘凉，愿天下每一个报错都有解决方案，感谢CSDN~