温故知新（八）——永磁电机容错控制

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1 什么是容错控制?

在基于PMSM的高性能矢量控制伺服调速系统中，需耍实时精确地知道电机转子的旋转位置和速度信息，这些信息的获取最多的是通过安装在电机上的位置传感器，如旋变器，编码器等。然而，这些位置传感器却对环境具有很强的敏感性，容易发生失效或者故障，在这种情况下会导致系统崩溃或者伤及人员安全，尤其在一些特殊领域。为了保证伺服系统运行的持续性和安全性等要求，就必须考虑冗余以及其他的保护措施。因此，对于伺服调速系统中PMSM位置传感器故障容错控制研宄就应用而生。

文献[2]中着重对位置传感器故障诊断和故障容错进行研究，旨在用无传感器技术实现位置传感器的故障诊断和容错控制技术。在位置传感器正常工作时，状态观测器实时地监视从位置传感器获取的速度信息，相当于故障诊断模式。一旦诊断出出位置传感器发生故障，伺服调速系统能够平滑地无较大抖动地切换到无传感器控制模式运行。在位置传感器故障恢复之后，控制系统乂能够平泔地无较大抖动地从无传感器模式切换到有传感器模式，以此来提高交流伺服的稳定和安全性能。

尤其在一些特殊情况下，如潮湿、低温、电磁干扰和振动等，或者是使用寿命到期，位置传感器会发生失效或者完全故障等情况，进而对系统造成影响，我们称之为故障。这种故障小则系统还能继续稳定运行，大则会危害系统的稳定和安全，甚至人员安全。在这种需求下就需要在系统发生故障时系统能够自己检测出哪里出现了故障，并且还能在一定性能下能够继续运行。前者，我们将其称之为故障诊断，对应的后者我们将其称之为故障容错。

对于一个系统而言，如果系统中某个元件或者部分发生异常，则对应的系统中的部分或者某个参数就会发生变化，这种变化与正常情况相比会表现出不同的特性，利用这种特性就可以定位诊断出系统哪里出现了故障。

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2 故障容错控制

目前，故障诊断方法主要包括基于系统模型的和不依赖于模型的故障诊断方法。

基于系统模型的故障诊断方法，其基本思路是构建状态观测器对系统状态量进行估计并将其与实际测量值进行比较分析以此来判断和辨识出哪里故障，这种分析方法的基本要求就是要保证状态观测器的状态估计值具有一定的准确性。虽然该方法具有较好的实时性，但是对系统模型具有较强的依赖性。因此，就需要对故障诊断的敏感性和系统参数的鲁棒性进行综合考虑，已达到最优的效果。

不依赖于系统模型故障诊断方法，主要是考虑到在有些情况下，系统的模型很难准确建立，这就需要我们从其他角度考虑，来获取系统的故障信息。目前，主要有两种：一种是利用信号的方法，另一种是利用知识的方法。利用信号的方法就是利用可测信号的输入输出的变化规律和趋势进行分析辨识。如果系统正常，它们是收敛的，在一定的范围内变化的，如果它们的变化趋势超出了该范围，我们就可以认定有故障发生。另一种是利用信号处理手段，即对系统的输出信号进行频谱和相关性等方面进行处理分析，根据分析结果进行判断以及故障定位和隔离。还有一种就是利用知识的方法，其优点是对数学模型的精确性不高，该类方法主要有基于模糊控制、神经网络以及其他智能控制的方法^[3-8]。

一般来讲，故障容错控制（FTC）和故障诊断是息息相关的，一旦成功诊断出故障之后，系统就需要立即重新配置控制器使得控制系统从故障模式切换到安全模式以保证自动控制系统安全稳定运行。

故障容错控制思想，可参考文献[2]中的16页。

旋转变压器和旋转式光电编码器可以通过硬件检测是否产生故障并通过引脚电平发送信息。另外还可以通过软件法来诊断故障，该方法虽然需要一定的处理器资源，但是其具有很好的适应性，对环境没有过多的要求。如通过构造状态观测器对伺服调速系统中PMSM转子速度和位置进行状态估计并与实际机械式传感器的输出值进行比较，进而判断位置传感器是否发生异常或者故障。

文献[6]考虑到前人研究中位置传感器故障诊断和容错控制是独立分别进行的，这样会造成过多的资源浪费。因此，提出了利用状态观测器进行故障诊断和故障容错控制的方法，即用状态观测器进行系统监控和故障诊断，一旦系统检测出故障就会从有位置传感器模式切换到无位置传感器模式运行，实验结果表明该方法实现简单并且运行可靠，不耑要额外的硬件设备投入，系统成本低，效果优良，在一定程度上提高了系统的可靠性。

故障容错控制的研究意义就是能够在系统发生故障的情况下依然可以稳定可靠的运行，并且还能够保证一定的系统运行性能指标。在庞大和复杂的控制系统中，故障容错控制方案毫无疑问的为系统添加了新的一道防线。

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3 故障容错控制的研究热点

1. 故障检测和隔离的快速性和准确性研究。无论是硬件还是软件都存在时延的问题，这种时延的存在尤其在软件算法上表现的更为突出。对于故障诊断而言，这种时延越短，对系统的稳定性和动态性能就越好。因此，必须研究快速而且高可靠性的故障诊断方法。
2. 容错系统重建和过渡问题研究。一旦检测出系统发生故障，就需要实时地调节系统的参数或者重组系统结构，使得系统依然能够在一定运行性能的情况下正常可靠的工作。因此，如何选择合适的系统参数以及如何重组系统和平滑切换是研究的技术难点。
3. 智能容错控制研究。智能控制不依赖于对象、并且对非线性系统具有较好的适应性的特点越来越受人们的欢迎。对于高效智能容错控制技术的研究是一个非常有意义的课题^[4]。

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4 参考文献

[1]李长明.新能源汽车永磁电机位置传感器故障分析及处理的研究[D].安徽工程大学,2019.
[2]高玉文.位置传感器故障下的伺服容错控制研究[D].电子科技大学,2017.
[3]袁侃.复杂系统的故障诊断及容错控制研究[D].南京：南京航空航天大学,2010.
[4]王德军.故障诊断与容错控制方法研究[D].长春：吉林大学,2004.
[5]沈启坤.基于自适应控制技术的故障诊断与容错控制研究[D].南京：南京航空航天大学,2015.
[6]于泳，蒋生成，王高林，等.基于状态观测器的感应电机速度传感器故障诊断及容错控制[J].中国电机工程学报,2012.
[7]周桂法,王坚.基于神经网络的机车速度传感器故障诊断方法研究机车电传动.2010.
[8]董静,万秋华,赵长海,等.光电编码器故障诊断技术研究现状与展望[J]．中国光学,2015.