SMC/VSC（九）——控制器容错自适应滑模控制(含程序模型)

目录

前言

1.二阶系统

2.控制器设计 

 3.仿真分析

3.1S函数编写被控对象

3.2Simulink建模

 3.3结果分析

3.4结论

4.相轨迹绘制

4.1Scope模块导出设置

4.2模型导出数据设置

4.3MATLAB绘制相轨迹

4.3.1从MATLAB中导出高清图

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前言

近期学习平滑切换问题挺烦恼的，想看看控制器切换的容错控制例子，文献复现不出来，感谢刘老师的书，直接有代码以及详细解释，下面将书上的一个例子自己推导一遍并进行复现。

个人理解所谓的容错控制就是当某个系统的执行器失效，有多种解决办法，如：启动备用执行器获取进行自适应补偿控制，但是启动的过程中，你不能有太大的抖动。这里给出的仿真例子是利用滑模控制进行自适应补偿。所谓自适应控制律，便是控制律随系统故障而发生变化，而且可以自适应重组，且这里由于是但输入系统，所以为了模拟控制器容错，采用在0.5s时控制器控制力突然变化，控制器的容错反应。

1.二阶系统

 如果控制发生部分损坏，即模型中的控制输入u=σu'，0<σ<1。

2.控制器设计 

其实就是u = δuc，δ根据自己设计需求不同时间可设定不同值(由于这里是但输入，故0<δ<1)，p^为自适应律，因为滑模面是随着误差变化的，故而控制律也是自适应变化的。

定义线性滑模面：

s=c*e+e'

定义Lyapunov函数：

求导，得： 

做如下定义： 

从而得证控制系统稳定。

 得到相应控制律和自适应为：

 3.仿真分析

3.1S函数编写被控对象

扰动d(t) = 10*sin(t)，b = 0.1，指令位置xd = sin(t)，初始状态设定为[0.5  0]。

function [sys,x0,str,ts]=Plant(t,x,u,flag)
switch flag,
case 0,
    [sys,x0,str,ts]=mdlInitializeSizes;
case 1,
    sys=mdlDerivatives(t,x,u);
case 3,
    sys=mdlOutputs(t,x,u);
case {2, 4, 9 }
    sys = [];
otherwise
    error(['Unhandled flag = ',num2str(flag)]);
end
function [sys,x0,str,ts]=mdlInitializeSizes
sizes = simsizes;
sizes.NumContStates  = 2;
sizes.NumDiscStates  = 0;
sizes.NumOutputs     = 2;
sizes.NumInputs      = 2;
sizes.DirFeedthrough = 0;
sizes.NumSampleTimes = 0;
sys=simsizes(sizes);
x0=[0.5 0];
str=[];
ts=[];
function sys=mdlDerivatives(t,x,u)
b = 0.1;
ut=u(2);%控制律
dt=u(1);%扰动
sys(1)=x(2);
sys(2)=b*ut+dt; 
function sys=mdlOutputs(t,x,u)
sys = x;

3.2Simulink建模

滑膜函数系数c = 15，控制器调节参数k = 5，η = 10，γ = 10，取控制器参数初值为p^ = 1，注意这里控制器存在一阶导数，所以有一个状态变量。

 3.3结果分析

 

 

 

3.4结论

由于此处为单输入，即只有一个控制器，所以为了模拟容错控制器的方法，在t = 0.5s时，改变了一下系数δ，即相当于控制器“抖动”了一下，但是只有由于自适应律，使得能够快速调节控制力平滑，达到所谓的自适应补偿容错控制。

4.相轨迹绘制

绘制相轨迹首先要将误差e和误差变化律de导出到工作区间，常见的用Scope或者to workspace模块导出，这里介绍Scope模块导出绘图的方法，to workspace模块也是类似的。

4.1Scope模块导出设置

4.2模型导出数据设置

注：

①除了上述图例显示bug外；

②我发现利用Scope导出的数据只能画一遍图，画完工作区的数据便自动清除了；

③而且利用Scope的Array导数数据只能导出单变量数据。

4.3MATLAB绘制相轨迹

注由于为了图例能够区别显示，所以留下了模型导数数据设置Time前面的✔，所以第二列才是数据。

%%%相轨迹
c = 15;
e = e(:,2);de = de(:,2);
plot(e,de,'r',e,-c*e,'k','linewidth',2)
xlabel('e');ylabel('de');
legend('相轨迹','滑膜面s=0');
title('相轨迹');

4.3.1从MATLAB中导出高清图

这里再介绍如何从MATLAB中导出高清图：

 之后复制图窗或者保存都可以导出高清出图。

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