PCL点云
AI Chen
悟已往之不谏,知来者之可追。实迷途其未远,觉今是而昨非。
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patchwork++ 地面分割算法 PCL实现
patchwork++算法本身是用Eigen库实现的,可视化交互是用的open3d。博主将open3d改为了pcl实现,patchwork是一种鲁棒性很强的点云地面分割算法,原论文。原创 2022-09-21 14:47:15 · 1190 阅读 · 9 评论 -
PCL在linux下运行PCLVisualizer报错: undefined reference to symbol ‘pthread_condattr_setclock@@GLIBC_2.3.3‘
原因是CmakeList无法链接boost库,我们修改一下CMakeLists.txt文件,将boost库链接到即可。修改完后,保存,重新编译,发现错误解决!原创 2022-07-20 11:11:48 · 834 阅读 · 0 评论 -
PCL 自定义点云类型PointT
pcl中已经包含了许多点云类型,可是实际开发过程中可能远远不够,下面我们自定义一个点云类型包含x,y,z,intensity以及颜色信息r,g,b。原创 2022-07-18 17:50:46 · 1908 阅读 · 7 评论 -
ubuntu16.04安装完ROS后安装PCL1.8.1互不冲突
在ROS中自带有pcl,如果还需要使用单独的pcl的话,需要注意VTK版本匹配问题。我的系统是ubuntu16.04,ROS版本是kinetic,pcl版本是1.8.1,需要适配的VTK版本是7.1.1,。以下是在ROS安装好之后,安装pcl和VTK的过程。...原创 2022-07-16 20:47:55 · 1217 阅读 · 0 评论 -
PCL: 获取点云的质心(几何中心点)
获取点云的质心有两种方式,一种是pcl自带的API:,另一种是用数学的方式求所有点坐标的平均值。下面的代码实现了这两种方式。二、效果展示效果如下:原创 2022-06-14 18:09:49 · 5939 阅读 · 0 评论 -
PCL ICP算法实现点云精配准(自生成点云数据)
PCL1.8.1完成ICP算法的精匹配,采用自己创建数据集的方式。#include <iostream>#include <pcl/io/pcd_io.h>#include <pcl/point_types.h>#include <pcl/registration/icp.h>#include <pcl/visualization/pcl_visualizer.h>#include <boost/thread/thread.h原创 2022-03-11 15:57:06 · 1101 阅读 · 0 评论