![](https://img-blog.csdnimg.cn/20201014180756927.png?x-oss-process=image/resize,m_fixed,h_64,w_64)
ceres优化器
文章平均质量分 80
AI Chen
悟已往之不谏,知来者之可追。实迷途其未远,觉今是而昨非。
展开
-
ceres优化器学习笔记
ceres优化库学习原创 2022-09-13 15:24:54 · 126 阅读 · 0 评论 -
Ceres 自动求导(AutomaticDerivatives)进阶
ceres优化器中自动求导的使用方式。原创 2022-09-16 10:52:04 · 939 阅读 · 0 评论 -
Ceres 数值导数 (NumericDerivatives)进阶
ceres优化器中数值微分的使用方式。原创 2022-09-15 14:08:49 · 676 阅读 · 0 评论 -
ceres解析导数(Analytic Derivatives)进阶
ceres优化器中解析导数的使用。原创 2022-09-15 10:33:58 · 709 阅读 · 0 评论 -
Ceres优化库学习02----三种求导方式简单入门:自动求导、数值导数、解析求导
12(10−x)2.21(10−x)2.这是一个很简单的问题,其最小值位于x=10x = 10x=10。第一步是编写一个代价函数(CostFunctor),这个代价函数必须是可以用来衡量12(10−x)221(10−x)2大小的函数,我们选用其导数形式f(x)=10−xf(x)=10−x。原创 2022-09-13 10:53:24 · 1371 阅读 · 0 评论 -
Ceres优化库学习03----Powell函数
现在考虑一个稍微复杂一点的例子——鲍威尔函数的最小化。让x=[x1,x2,x3,x4]x=[x1,x2,x3,x4]和f1(x)=x1+10x2f2(x)=5(x3−x4)f3(x)=(x2−2x3)2f4(x)=10(x1−x4)2F(x)=[f1(x),f2(x),f3(原创 2022-07-18 11:40:39 · 190 阅读 · 0 评论 -
Ceres优化库学习01----HelloWorld 构建一个极简线性优化问题(使用自动求导的方式)
细心的读者会注意到这是一个线性问题,一个线性解应该足以获得最佳值。求解器的默认配置是针对非线性问题的,为了简单起见,在本例中我们没有更改它。还要注意,在第一次迭代中,解算器确实非常接近最优函数值。一旦我们有了计算残差函数的方法,现在是时候用它来构造一个非线性最小二乘问题,并让。,但这是一个很好的开始说明用Ceres解决问题的基础知识的方法。是一种模板化方法,它假设其所有输入和输出都是某种类型的。的收敛性和参数设置时,我们将更详细地讨论这些问题。这是一个很小的问题,其最小值位于。这里需要注意的重要一点是,..原创 2022-07-18 10:28:34 · 258 阅读 · 0 评论