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ROS学习笔记
文章平均质量分 70
AI Chen
悟已往之不谏,知来者之可追。实迷途其未远,觉今是而昨非。
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【ROS教程demo】用C++创建一个ROS节点,发布指令使得小海龟做圆周运动
要发布海龟速度指令,我们得先知道海龟速度指令对应的话题名称和数据格式是什么,首先生成一只小海龟,并用键盘控制其运动。查看这个消息的具体格式,分别由 xyz 方向上的线速度和 xyz 方向的角速度组成。是速度指令话题,获取这个话题的消息类型。可以看到,发布速度信息的消息名称是。同样查看该topic的消息类型。是小海龟当前姿态话题,用。获取这个话题的消息类型为。原创 2023-10-30 00:20:41 · 490 阅读 · 0 评论 -
ROS 将kitti数据集的3D检测框画出来,标注id实现跟踪效果,并用rviz显示出来
将kitti数据集的3D检测框画出来,标注id实现跟踪效果,并用rviz显示出来。原创 2022-10-05 00:22:38 · 810 阅读 · 2 评论 -
ROS 将kitti图像的目标检测2D检测框画出来,并用rviz显示。
ROS 将kitti图像的目标检测2D检测框画出来,并用rviz显示,效果如下:在,我们已经讲kitti的图像进行发布,并用rviz显示,所以本文只将2D的检测框画出来即可。原创 2022-10-03 22:12:07 · 1760 阅读 · 3 评论 -
ROS 发布kitti数据集的gps信息
ROS发布kitti数据集的gps信息原创 2022-10-02 17:54:11 · 711 阅读 · 0 评论 -
ROS 发布kitti数据集的imu信息,并用rviz显示
用ROS发布kitti数据集的imu信息,并用rviz显示原创 2022-10-02 16:54:24 · 1056 阅读 · 0 评论 -
ROS 同时发布kitti数据集的图像和点云数据rviz显示,同时加载一个小车模型
ROS同时发布kitti数据集的图像和点云数据,用rviz显示出来,同时健在一个小车模型。原创 2022-10-02 16:12:23 · 1485 阅读 · 2 评论 -
ROS 加载kitti数据集的激光雷达点云数据,并用rivz显示出来
ROS 加载kitti数据集的激光雷达点云数据,并用rivz显示出来。原创 2022-10-01 23:50:14 · 1708 阅读 · 1 评论 -
ROS 加载kitti数据集图片发布图片话题,并用rivz显示出来
用ros加载一组图片,发布图片话题,并用rviz显示出来原创 2022-10-01 22:33:30 · 1605 阅读 · 0 评论 -
ROS学习笔记17: ROS语音交互功能
到科大讯飞开放平台下载语音交互的功能包 在文件夹下执行编译命令编译,如果出现以下报错:则执行如下命令安装:,再次进行编译会出现如下警告,不必理会。2.运行语音转文字例程 在bin文件夹下会生成一个,我们运行看看这个例程。运行例程时会报错如下:解决方法是把文件复制到文件夹下: 复制完后重新运行会有两步配置,第一是是否上传用户自定义的字符库,这里选择no,第二个选项是选择语音从哪里来,我们选择从麦克风来。然后就可以对这麦克风说话,这里会自动将语音转换成文字。 到文件夹下执行编译命令,然原创 2022-06-19 23:07:38 · 7188 阅读 · 14 评论 -
ROS学习笔记16:ROS与Tensorflow结合进行目标检测
(自学笔记,未完待续)安装依赖创建功能包(字体有点小,得改改源程序)原创 2022-06-06 22:25:46 · 461 阅读 · 0 评论 -
ROS学习笔记15:ROS与OpenCV结合处理图像
安装OpenCV ROS进行图像处理是依赖于OpenCV库的。ROS通过一个叫CvBridge的功能包,将获取的图像数据转换成OpenCV的格式,OpenCV处理之后,传回给ROS进行图像显示(应用),如下图: 我们使用ROS驱动获取摄像头数据,将ROS获得的数据通过CvBridge转换成OpenCV需要的格式,调用OpenCV的算法库对这个图片进行处理(如画一个圆),然后返回给ROS进行rviz显示。 首先我们建立一个launch文件,可以调用摄像头驱动获取图像数据。运行launch文件2原创 2022-06-06 20:30:26 · 9259 阅读 · 1 评论 -
ROS学习笔记14:ROS摄像头驱动及数据接口
安装摄像头驱动:运行外接摄像头:查看rqt图像: 我们可以自己写一个launch,调用摄像头,并且可以修改参数。建立的文件包含两个启动节点,一个负责相机驱动,一个负责显示。具体内容如下:运行 在launch文件中,我们修改了图像的width和height为1280和720,显示图像如下,可以明显发现纵横比比上面那张图像正常的多了。我们使用系统的launch文件,默认的分辨率时640*480。自己定义的launch文件可以修改这个分辨率。...原创 2022-06-06 19:36:50 · 1856 阅读 · 0 评论 -
ROS学习笔记:rosbag
机器人传感器获取到的信息,有时我们可能需要时时处理,有时可能只是采集数据,事后分析。在ROS中关于数据的留存以及读取实现,提供了专门的工具: rosbag。创建目录保存录制的文件2.开始录制操作小乌龟一段时间,结束录制使用 ctrl + c,在创建的目录中会生成bag文件。4.回放文件重启乌龟节点,会发现,乌龟按照录制时的轨迹运动。创建功能包,添加依赖roscpp rospy std_msgs rosbag...原创 2022-06-06 14:55:01 · 1229 阅读 · 0 评论 -
ROS学习笔记9:gazebo仿真传感器
gazebo仿真传感器一、加载小车模型1.xacro配置文件1.1demo05_car_base.urdf.xacro1.2demo06_camera.urdf.xacro1.3demo07_lidar.urdf.xacro1.4head.xcaro1.5car.urdf.xacro2.launch启动文件2.1demo04_control.launch2.1demo05_sensor.launch二、获取传感器数据(自学笔记,持续更新)创建功能包urdf02_gzebo,添加依赖urdf、xacro、原创 2022-05-30 21:21:59 · 1518 阅读 · 3 评论 -
ROS学习笔记7:gazebo搭建机器人学习
gazebo学习一、URDF与Gazebo基本集成流程二、URDF与Gazebo基本集成实操1.框架搭建1.1惯性矩阵相关函数1.2包含惯性矩阵函数的xacro文件2.小车底盘xacro文件3.相机xacro文件4.雷达xacro文件5.launch启动文件一、URDF与Gazebo基本集成流程创建功能包urdf02_gzebo,添加依赖urdf、xacro、gazebo_ros、gazebo_ros_control、gazebo_plugins。在gazebo中显示一个盒状机器人。gazebo文件和原创 2022-05-30 18:43:41 · 1142 阅读 · 4 评论 -
ROS学习笔记8:gazebo搭建仿真环境学习
gazebo搭建仿真环境学习一、调用已经做好的仿真模型(未完)一、调用已经做好的仿真模型链接将box_house.world文件放入到/urdf02_gazebo/worlds文件夹中,demo03_env.launch文件如下:和之前比,添加了加载空房子环境文件。<launch> <!-- 将 Urdf 文件的内容加载到参数服务器 --> <param name="robot_description" command="$(find xacro)原创 2022-05-30 18:43:21 · 825 阅读 · 1 评论 -
ROS学习笔记8:Arbotix运动控制
Arbotix运动控制一、安装 Arbotix二、创建准备机器人 urdf、xacro 文件三、添加 Arbotix 配置文件四、编写 launch 文件配置 Arbotix五、启动 launch 文件并控制机器人模型运动控制机器人模型在 rviz 中做圆周运动。一、安装 Arbotixsudo apt-get install ros-<<VersionName()>>-arbotixVersionName是ros版本的名字,例如:sudo apt-get install原创 2022-05-28 23:27:35 · 807 阅读 · 0 评论 -
ROS学习笔记6:xacro文件搭建仿真模型
xacro文件使用一、xacro的基础语法案例1:属性设置和算数运算案例2:宏的定义与宏的调用案例3:文件包含二、小车案例(用xacro实现)1.实验框架2.base_footprint的xacro文件3.base_link的xacro文件4.左右驱动轮的xacro文件5.前后支撑轮的xacro文件6.完整xacro文件7.launch文件加载xacro三、传感器模型案例1.摄像头xacro文件2.雷达xacro文件3.整合底盘和传感器的xacro文件一、xacro的基础语法案例1:属性设置和算数运算原创 2022-05-28 23:07:32 · 1844 阅读 · 0 评论 -
ROS学习笔记6 URDF建立机器人模型(以双轮差速小车为例)
URDF建立机器人模型一、准备工作一、搭建小车底盘模型1.小车底盘2.左右驱动轮3.前后万向轮4.launch启动文件5.效果展示二、摄像头仿真模型1.添加摄像头模型2.launch启动文件3.效果展示三、雷达仿真模型1.添加雷达模型2.launch启动文件3.效果展示一、准备工作建立功能包名称为mbot_descripiton,依赖项为urdf、xacro。在功能包下建立四个文件夹分别为:launch、urdf、meshes、config,分别负责存放启动文件、模型文件、纹理文件(solid work原创 2022-05-27 22:27:47 · 1813 阅读 · 0 评论 -
ROS话题通信学习笔记
(自学笔记,都是抄的,长期更新)文章目录发布方接收方ROS话题通信案例发布方#include "ros/ros.h" #include "std_msgs/String.h" #include <sstream> /* 发布方实现: 1.包含头文件 ROS中的文本类型--->std_msgs/String.h 2.初始化ROS节点 3.创建节点句柄 4.创建发布者对象 5.编写发布逻辑并发布数据 */原创 2022-05-07 23:49:42 · 338 阅读 · 0 评论 -
ROS话题服务学习笔记
文章目录一、服务通信1.srv文件定义2.配置srv文件2.1修改package.xml2.2修改CMakeLists.txt3.服务端实现3.1 C++代码3.2 配置文件4.客户端实现4.1 C++代码4.2 配置文件5.运行ROS话题通信案例一、服务通信客户端发送两个整数,服务端求解结果后返回给客户端。1.srv文件定义AddInts.srvint32 num1int32 num2---int32 sum2.配置srv文件2.1修改package.xml<build_e原创 2022-05-21 23:53:56 · 185 阅读 · 0 评论 -
ROS 学习笔记3. launch文件的使用
launch文件的使用一、launch文件启动小海龟demo二、launch文件的各个标签的属性1.launch标签属性2.node标签属性3.include标签属性4.remap标签属性5.param标签属性6.rosparam标签属性6.1 rosparam参数加载6.2 rosparam参数导出6.3 rosparam参数删除7.group标签属性8.arg标签属性8.1arg使用参数默认值8.2arg使用动态传参一、launch文件启动小海龟demolaunch文件同时启动小海龟节点和键盘控制节原创 2022-05-22 23:50:12 · 1974 阅读 · 0 评论 -
ROS 学习笔记5.rqt工具箱
rqt工具箱一、rqt基本使用ROS基于 QT 框架,针对机器人开发提供了一系列可视化的工具,这些工具的集合就是rqt。一、rqt基本使用两种方式启动:rqtrosrun rqt_gui rqt_gui原创 2022-05-25 23:21:07 · 1147 阅读 · 1 评论 -
ROS 学习笔记4.TF变换
订阅发布模型中数据载体 msg 是一个重要实现,首先需要了解一下,在坐标转换实现中常用的 msg:geometry_msgs/TransformStamped和geometry_msgs/PointStamped前者用于传输坐标系相关位置信息,后者用于传输某个坐标系内坐标点的信息。在坐标变换中,频繁的需要使用到坐标系的相对关系以及坐标点信息。一、坐标变换的msg信息1.geometry_msgs/TransformStampedrosmsg info geometry_msgs/TransformS原创 2022-05-25 22:27:14 · 478 阅读 · 0 评论