【DIY】基于OpenMV的STM32追球小车

最新推荐文章于 2025-03-29 16:50:10 发布

淹死的大白鲨

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分类专栏：【DIY】文章标签： openmv 颜色识别 PID stm32 追球小车

本文链接：https://blog.csdn.net/qq_39492932/article/details/84895154

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本文介绍了如何使用OpenMV进行颜色识别和STM32进行PID控制，实现追球小车的功能。通过OpenMV的microPython程序识别小球颜色和坐标，STM32接收数据并执行PID控制，当小球靠近至10cm时自动停车。此外，还提供了按键调节PID参数和颜色识别阈值的设置。

摘要生成于 C知道，由 DeepSeek-R1 满血版支持，前往体验 >

总体设计

1.基础硬件DIY设计
2.openMV简单识别程序设计与单片机控制程序设计
3.效果展示

1.基础硬件DIY设计

电路硬件：
[MCU] STM32F103C8T6最小系统板
[稳压电源]【L7805】 7.2V稳压5.0V 【AMS1117-3.3】5.0V稳压3.3V
[外围电路] 按键、蜂鸣器、OLED、干簧管

1）整体原理图

在这里插入图片描述

2）PCB电路

在这里插入图片描述

2.OpenMV简单识别程序设计与 STM32控制程序设计

1）OpenMV简单识别程序设计【microPython】

在这里插入图片描述
识别小球颜色并通过串口定时发送小球坐标与距离的数据包

#2018.8.2   【microPython】
import sensor, image, time , pyb
from pyb import UART
from pyb import Timer
from pyb import LED
import json

led = pyb.LED(3) # Red LED = 1, Green LED = 2, Blue LED = 3, IR LEDs = 4.
thresholds = [(27, 67, 19, 91, 45, 76), # 红色
              #(21, 75, 3, -38, 34, 68), # 绿色
              (27, 90, -3, -28, 31, 125),
              (0, 30, 0, 64, -128, 0)]  # generic_blue_thresholds
threshold_index = 1 # 0 for red, 1 for gre9en, 2 for blue


sensor.reset()
sensor.set_pixformat(sensor.RGB565)
sensor.set_framesize(sensor.QVGA)   #320*240
sensor.skip_frames(time = 100)
sensor.set_auto_gain(False) # must be turned off for color tracking
sensor.set_auto_whitebal(False) # must be turned off for color tracking
clock = time.clock()
uart = UART(3, 115200)
uart.init(115200, bits=8, parity=None, stop=1, timeout_char=1000) # 使用给定参数初始化

def tick(timer):            # we will receive the timer object when being called
    global data
    if blobs:
        print("Find")
        print('you send:',output_str)
        uart.write(data)


tim = Timer(4, freq=10)      # create a timer object using timer 4 - trigger at 1Hz
tim.callback(tick)          # set the callback to our tick function


def find_max(blobs):
    max_size=0
    for blob in blobs:
        if blob[2]*blob[3] > max_size:
            max_blob=blob
            max_size = blob[2]*blob[3]
    return max_blob

def Uart_Receive():   #UART接收 改变框小球的颜色阈值
    global threshold_index
    if uart