python:点云pcd与图像根据时间戳匹配

背景

在做激光点云方面任务时，总会遇到点云数据的解析清洗等相关的工作。对于激光点云通常为10HZ，而摄像头采集视频为30HZ，也就是说，点云与图像不能每一帧都能刚好对齐。

因此，引出我们今天的主题，如何去做到点云与图像的帧对齐？

• 通过硬件时钟对齐，触发式同时采集点云跟图像。
• 通过后处理，进行软同步。

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python代码实现

这里给出一个解决方案，通过代码进行软同步，可以做到近似对齐。思想很简单，主要是根据每一帧点云的时间戳去找到最接近的图像时间戳。

class FileMatch:
    def __init__(self, dir_path):
        file_dir = glob.glob(dir_path + "/*")
        self.filepath = []
        for f in file_dir:
            if f.endswith(".bag"):
                pass
            else:
                self.filepath.append(f)

    def match(self):
        for i in self.filepath:
            pcd_file = os.listdir(i + '/pcd')
            img_file = os.listdir(i + "/jpg")
            # print(img_file)
            for pcd in pcd_file:
                print(i, pcd)
                pcd_prefix = os.path.splitext(pcd)[0]
                dict = {k:eval(pcd_prefix) - eval(os.path.splitext(k)[0]) for k in img_file}

                value = 0
                img_key, diff_val = min(dict.items(), key=lambda x: abs(value - x[1]))
                print(img_key, diff_val, pcd)
                src_img = os.path.join(i ,"jpg", img_key)
                new_img_path = i+"/img_new"
                if not os.path.exists(new_img_path):
                    os.makedirs(new_img_path)
                new_img = os.path.join(new_img_path, pcd_prefix + '.jpg')
                # print(src_img)
                # print(new_img)
                shutil.copyfile(src_img, new_img)