3D激光点云霍夫变换拟合直线

最新推荐文章于 2024-08-18 19:27:23 发布
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分类专栏： PCL及ROS在实践中的应用 C++ 文章标签： 3d 算法 计算机视觉 人工智能
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本文链接：https://blog.csdn.net/qq_39506862/article/details/126407364
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本文介绍了霍夫变换的原理，探讨了如何将这一理论应用于3D点云数据，通过将点云中的直线转换为参数空间中的点，从而在参数空间寻找交点来检测和拟合3D直线。霍夫变换在极坐标系下能够很好地处理包括平行于坐标轴的直线，确保了对偶性的保持。
摘要由CSDN通过智能技术生成

激光点云霍夫变换拟合直线

霍夫变换的原理

笛卡尔坐标系下，直线方程为y=kx+b。现在我们对该直线方程变形后有 b=-kx+y，这时我们不再把k、b看作是系数，而是将其分别作为参数空间的自变量、因变量，而x、y则看作是系数。这样我们就可以实现笛卡尔坐标系与其参数空间之间的映射
在这里插入图片描述
可以看到笛卡尔坐标系下的点A、B、M映射到参数空间中实际上是线，而笛卡尔坐标系中的直线AB、直线BM映射到参数空间中实际上是点E、F。即霍夫空间的对偶性。但由于垂直于X轴的直线，其斜率k无穷大、不存在，所以会导致点M、Z在参数空间中对应的线是平行的，没有交点，即该参数空间下无法描述k不存在的直线。

极坐标系下的参数空间

在这里插入图片描述

直线l在极坐标系下的方程如下所示:

ρ ( θ ) = r 0 ∗ sec ⁡ ( θ − θ 0 ) \rho(\theta) = r_0 * \sec(\theta - \theta_0) ρ(θ)=r0​∗

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ywfwyht
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