通信——CAN总线基础介绍

CAN是控制器局域网络(Controller Area Network, CAN)的简称。CAN是属于现场通信的范畴，其是一种串行通讯总线。

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CAN总线可以分为闭环总线和开环总线

CAN总线拓扑结构

CAN网络的拓扑结构一般为线型。通讯介质可以是双绞线、同轴电缆或光纤，选择比较灵活。

 CAN总线终端电阻，也就是所谓的120欧姆或者2.2千欧姆的电阻在电路中起什么作用。

1. 提高抗干扰能力，确保总线快速进入隐性状态；
2. 提高信号质量。

为什么开环和闭环的电阻不同？

当CAN开环时，其电阻为2.2K欧姆的电阻是低速CAN-BUS的终端电阻接法

当CAN闭环时，其电阻为120欧姆的电阻是高速CAN-BUS的终端电阻接法

所谓的高速和低速的CAN-BUS是因为其传输速率不同，高速的CAN总线最高信号传输速率为1Mbps。而低速的CAN总线最高信号传输速率为125Kbps。

图中的CAN_High和CAN_Low，是用来做什么的？

当我们使用CAN总线发送数据时，CAN控制器吧要发送的二级制编码通过CNA_Tx线发送到CAN收发器，然后由收发器把这个普通的逻辑电平信号转化成差分信号，通过差分线CAN_High和CAN_Low输出到CAN总线网络。接收数据过程，相反。采用差分信号，可以取得更好的电磁兼容效果。因此，CAN总线物理传输媒介只需要两根线。

CAN总线结构

• 物理层
• 数据链路层

1. 逻辑链路控制子层（LLC）
2. 媒体访问控制子层（MAC）

• 应用层