Window10_WSL2 初体验 [win下linux子系统]

参考与前言

Install WSL

此文主要是写一下windows下怎样快乐使用ubuntu 毫无障碍！比起虚拟机，还可以用GPU资源进行一系列操作，也可以ROS啥的！再也不用切系统了（假的… 运行比较大的东西比如carla rviz ros autoware的ndt_mapping一堆的时候该切还得切

安装WSL

注意update需要管理员运行windows powershell

wsl.exe --update
wsl --install
# 切换以下default到2 如有错误见后
wsl --set-default-version 2

# 确认一下有什么版本在线
wsl --list --online

# 安装
wsl --install -d Ubuntu-18.04

wsl -l -v

首先如果是version 1表示是WSL1开启的，是无法共用GPU的，而显示2的话 也就是WSL2开启 可以使用GPU

切换wsl2以使用GPU资源

所以需要设置wsl2

wsl --set-default-version 2

如果提示没有成功需要进行以下检查与操作：

有关虚拟化开启，我的好像是自动开启了，查看方式 进入任务管理器

1. 在开机的时候多按几次F2，就进入BIOS，然后选择在上方的【Configuration】选项，然后将最下方的【Intel Virtual Technology】，设置为【Enable】的状态，然后就可以按下F10保存退出，重启进入系统即可；
2. 如果是AMD平台同样是在BIOS中选择【Configuration】的选项，将【SVM Support】的选项设置成Enable的状态，同样是按下【F10】保存退出即可；

对着英文找半天 才反应过来自己是中文的… 所以勾选这两个就行

启动时进入固定文件夹

在windows powershell里面setting配置这行：

{
                "guid": "{c6eaf9f4-32a7-5fdc-b5cf-066e8a4b1e40}",
                "name": "Ubuntu-18.04",
                "source": "Windows.Terminal.Wsl",
                "startingDirectory": "E:\\ubuntu"
}

使用进程

1. 万事update，如果是内地 需要进行换源操作

   sudo apt update
   

2. 安装zsh

   sudo apt install zsh
   wget https://raw.githubusercontent.com/ohmyzsh/ohmyzsh/master/tools/install.sh
   sh install.sh
   cd ~/.oh-my-zsh/custom/plugins
   git clone https://gitee.com/kin_zhang/zsh-autosuggestions ~/.oh-my-zsh/custom/plugins/zsh-autosuggestions
   git clone https://gitee.com/jklash1996/zsh-syntax-highlighting.git ~/.oh-my-zsh/custom/plugins/zsh-syntax-highlighting
   gedit ~/.zshrc
   

   修改plugin那行

   plugins=(git z web-search extract zsh-autosuggestions zsh-syntax-highlighting)
   

3. 在zshrc里面将这行添加在source之前：

   ZSH_DISABLE_COMPFIX=true
   

   可能出现错误：
   

4. 安装ROS

   参照ros wiki即可

5. 安装桌面响应，相关测评如下链接：

   Running WSL GUI Apps on Windows 10

   • 尝试了一下xlaunch，缺点较为明显，每次launch都得设置一下don’t use xx 就是那个勾选，其次一个windows或者是全屏下没有titlebar，所以rviz就像下面图那里没有一个可以移动这个窗口的东东，而多个窗口又无法启动rviz和gazebo

     解决啦！复制这个作为config.xlaunch 然后每次直接启动这个就ok啦！

     <?xml version="1.0" encoding="UTF-8"?>
     <XLaunch WindowMode="MultiWindow" ClientMode="NoClient" LocalClient="False" Display="0" LocalProgram="xcalc" RemoteProgram="xterm" RemotePassword="" PrivateKey="" RemoteHost="" RemoteUser="" XDMCPHost="" XDMCPBroadcast="False" XDMCPIndirect="False" Clipboard="True" ClipboardPrimary="False" ExtraParams="" Wgl="False" DisableAC="True" XDMCPTerminate="False"/>
     

     来源github 别人的配置，但是我忘记我搜什么的时候搜到的了

   快速版简单教学安装：

   echo "export DISPLAY="`grep nameserver /etc/resolv.conf | sed 's/nameserver //'`:0"">> ~/.zshrc
   echo xfce4-session > ~/.xsession
   

6. 然后就可以直接运行了，比如window下的wsl2运行ROS：

   

使用vscode直接在终端对应文件夹输入即可打开vscode

code .

使用GPU

参考资料：

Getting started with CUDA on Ubuntu on WSL 2 | Ubuntu

CUDA on WSL :: CUDA Toolkit Documentation

Docker Desktop WSL 2 backend

Failed to initialize NVML: GPU access blocked by the operating system

1. 下载docker

   sudo apt -y install docker.io
   

   windows自身也需要装一下docker desktop

2. 添加秘钥

   distribution=$(. /etc/os-release;echo $ID$VERSION_ID)
   
   curl -s -L https://nvidia.github.io/nvidia-docker/gpgkey | sudo apt-key add -
   
   curl -s -L https://nvidia.github.io/nvidia-docker/$distribution/nvidia-docker.list | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/nvidia-docker.list
   
   curl -s -L https://nvidia.github.io/libnvidia-container/experimental/$distribution/libnvidia-container-experimental.list | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/libnvidia-container-experimental.list
   

3. update和安装nvidia docker

   sudo apt update && sudo apt install -y nvidia-docker2
   

4. 打开时 需要windows下载docker

   sudo service docker stop
   
   sudo service docker start
   

   感觉这两条好像不太对劲，不应该在ubuntu终端下运行，因为会出现如下错误示意，但是并不影响拉取docker

5. 运行CUDA containers

   docker run --gpus all nvcr.io/nvidia/k8s/cuda-sample:nbody nbody -gpu -benchmark
   

   

ROS gazebo 仿真

gazebo大小调整：

Is there a way to start Gazebo with a smaller window size? - Gazebo: Q&A Forum

gedit ~/.gazebo/gui.ini

[geometry]
x=0
y=0
width=1580
height=1080

相关repo见：

张聪明/ turtlebot_simulation

待更新

后面可能也会更新如何在此WSL2下使用docker进行训练等操作