RTK学习者

写在前面的的话最近学习组合导航，要对ECL代码有进一步的理解，暂时以此作为笔记主函数function [states, correctedDelAng, correctedDelVel] = PredictStates( ... states, ... % previous state vector (4x1 quaternion, 3x1 velocity, 3x1 positi...

主函数function P = PredictCovariance(deltaAngle, ... deltaVelocity, ... states,... P, ... % Previous state covariance matrix dt, ... % IMU and prediction time step param) % tuning ...

主函数‘function [...H states, ... % state vector after fusion of measurements P, ... % state covariance matrix after fusion of corrections innovation,... % NED velocity innovations (m/s) ...

FusePosition.m位置融合函数与速度融合函数相同，其H阵为1FuseBaroHeight气压高融合函数与位置速度融合函数同，其H阵为1,但是其高程初始化为﹣值，其新息的计算公式为：Height(k)−=Heght(k−1)+HeightmeaHeight(k)^-=Heght(k-1)+Height_{mea}Height(k)−=Heght(k−1)+Heightmea​,其他...

openGL的问题com.jogamp.opengl.GLException: X11GLXDrawableFactory - Could not initialize shared resources for X11GraphicsDevice[type .x11, connection :0, unitID 0, handle 0x0, owner false, ResourceToolki...

前言在导航中一般都具有两套坐标系，载体坐标系与世界坐标系，联系两套坐标系的是用旋转向量，但是旋转向量存在着奇异性，大多使用四元数，记录下四元数的运算及四元数微分方程。四元数运算四元数的表达式为：q=q0+q1i+q2i+q3iq=q_0+q_1i+q_2i+q_3iq=q0​+q1​i+q2​i+q3​i其中ijk为三个虚部，三个虚部满足以下关系式：{i2=j2=k2=−1ij=k,j...

主函数function [... states, ... % state vector after fusion of measurements P, ... % state covariance matrix after fusion of corrections innovation, ... % Declination innovation - rad va...

ecl中的低通滤波器这里以磁传感器为例mag_filter=mag_filter*0.9+mag_sample*0.1采样率为100hz一阶数字低通滤波器的公式为：Yn=a∗Xn+(1−a)∗Yn−1Y_n=a*X_n+(1-a)*Y_{n-1}Yn​=a∗Xn​+(1−a)∗Yn−1​式中：Xn——本次的采样值X_n——本次的采样值Xn​——本次的采样值Yn−1——上次的滤波输出...