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PX4编译
I am SJJ
啥都还不会,努力在学
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[PX4编译环境] 遇到的问题总结
openGL的问题com.jogamp.opengl.GLException: X11GLXDrawableFactory - Could not initialize shared resources for X11GraphicsDevice[type .x11, connection :0, unitID 0, handle 0x0, owner false, ResourceToolki...原创 2018-12-05 21:48:19 · 2706 阅读 · 1 评论 -
【CMAKE实践T2】CMAKE实践【2】学习
前言学了一天半,学到t3的时候发现px4固件的makefile好像是手写的,Σ( ° △ °|||)︴,不过《CMAKE practice很好,既然学了就学完总结下了,t1太简单了,就直接讲t2工程的建立和t3如何构建共享库(静态库和动态库)以及t4调用动态库t2 构建工程的建立为工程添加一个目录src,放置源代码添加一个子目录,用来放置工程的文档hello.txt添加文本文件COP...原创 2019-05-09 00:39:26 · 173 阅读 · 1 评论 -
【PX4代码】关于ekf2输出频率只有1ohz的问题
问题我在使用的是pixhawk 2代 imu的输出频率都在100hz以上,使用的gps模块输出频率为5hz,使用log的local_position.csv 查看ekf2估计输出的点位信息只有10hz,但是使用该日志ekf_replay估计的输出结果输出频率远大于10hz测试我认为可能是数据记录的问题,我在logger.cpp(记录人.cpp O_O)中发现其实对于每个topic的主题记录都...原创 2019-05-08 11:59:37 · 1062 阅读 · 0 评论 -
【PX4代码】PX4 filght mode 飞行模式分析
飞行模式在vehicle_status.msg中,该消息中有一段内容:# Navigation state, i.e. "what should vehicle do".uint8 NAVIGATION_STATE_MANUAL = 0 # Manual modeuint8 NAVIGATION_STATE_ALTCTL = 1 # Altitude control modeuint8...原创 2019-04-18 09:30:24 · 1510 阅读 · 0 评论 -
【c/c++位操作】移位运算
在px4中进场可以看到#define MASK_USE_GPS (1<<0)bool not_using_gps = !(_params.fusion_mode & MASK_USE_GPS) || !_control_status.flags.gps;所以我们需要知道这个(1<<0)到底是多少,且&是啥,咋运算出来的1<<...原创 2019-04-14 12:13:51 · 408 阅读 · 0 评论 -
【px4 add submodul】Px4 自定义submodul url设置问题
https://stackoverflow.com/questions/46352657/modify-url-of-a-nested-submodule-in-git我自己更改了px4的子模块,并fork官方的仓库,推送到fork的仓库中,但是如何拉取自己定义的子模块:具体步骤为:上github上找到fork的px4仓库,找到.gitmodul更改其中url与branch,然后pull到本地...原创 2019-04-13 23:29:23 · 373 阅读 · 0 评论 -
【linux c】II和I的区别
其中 条件1||条件2 如果条件1true,不检查条件2,返回true;条件1 | 条件2 如果条件1 ture 仍然会检查条件2,不会造成代码短路。原创 2019-03-13 11:30:01 · 389 阅读 · 0 评论 -
【PX4编译】PX4源代码在qtcreator中编译
转载 2019-03-12 23:14:41 · 1032 阅读 · 0 评论 -
【px4编译】make px4fmu-v3_default upload 不能使用
今天遇到编译pixhawk2代固件无法upload的问题,出现TypeError: a bytes-like object is required, not ‘str’,在1代中是可以make upload的ninja: Entering directory `/home/cigit-sjj/Study/InterNav/Firmware/build/nuttx_px4fmu-v3_defau...原创 2019-03-14 14:55:54 · 3405 阅读 · 6 评论 -
【ECL】ECL离线调试开源代码(回放,移植,改算法)
ECL_Offline 离线调试开源代码(EKF2回放,移植,改算法)github地址: https://github.com/Toothsmile/ecl_offline前言首先得申明下这个想法其实更早的有个浙大的实现了,https://github.com/AbnerCSZ/EKF2_offline.git,所以其中参考了他的框架,但是他好像不是算飞机,反正我做了些改进,更适应新的e...原创 2019-09-01 22:08:26 · 1044 阅读 · 1 评论