前言
在导航中一般都具有两套坐标系,载体坐标系与世界坐标系,联系两套坐标系的是用旋转向量,但是旋转向量存在着奇异性,大多使用四元数,记录下四元数的运算及四元数微分方程。
四元数运算
四元数的表达式为:
q = q 0 + q 1 i + q 2 i + q 3 i q=q_0+q_1i+q_2i+q_3i q=q0+q1i+q2i+q3i
其中ijk为三个虚部,三个虚部满足以下关系式:
{ i 2 = j 2 = k 2 = − 1 i j = k , j i = − k j k = i , k j = − i k i = j , i k = − j \begin{cases} & \text i^2=j2=k^2=-1 \\ & \text ij=k,ji=-k \\ & \text jk=i,kj=-i \\ & \text ki=j,ik=-j \end{cases} ⎩⎪⎪⎪⎨⎪⎪⎪⎧i2=j2=k2=−1ij=k,ji=−kjk=i,kj=−iki=j,ik=−j
四元数乘法
四元数乘法主要是用在旋转中, q k + 1 = Δ q @ q k q_k+1=\Delta {q}@{q_k} qk+1=Δq@q