本文探讨了在导航系统中，如何使用四元数来避免旋转向量的奇异性。详细阐述了四元数的运算规则，特别是四元数乘法在旋转表示中的应用，并介绍了四元数的微分方程。通过引入四元数的模和三角式表达，解释了四元数如何表示和计算飞行器的姿态。尽管对四元数的深入理解仍有待加强，但目前的知识足以应用于导航工程。
前言
在导航中一般都具有两套坐标系，载体坐标系与世界坐标系，联系两套坐标系的是用旋转向量，但是旋转向量存在着奇异性，大多使用四元数，记录下四元数的运算及四元数微分方程。
四元数运算
四元数的表达式为：
q = q 0 + q 1 i + q 2 i + q 3 i q=q_0+q_1i+q_2i+q_3i q=q0+q1i+q2i+q3i
其中ijk为三个虚部，三个虚部满足以下关系式：
{ i 2 = j 2 = k 2 = − 1 i j = k , j i = − k j k = i , k j = − i k i = j , i k = − j \begin{cases} & \text i^2=j2=k^2=-1 \\ & \text ij=k,ji=-k \\ & \text jk=i,kj=-i \\ & \text ki=j,ik=-j \end{cases} ⎩⎪⎪⎪⎨⎪⎪⎪⎧i2=j2=k2=−1ij=k,ji=−kjk=i,kj=−iki=j,ik=−j
四元数乘法
四元数乘法主要是用在旋转中， q k + 1 = Δ q @ q k q_k+1=\Delta {q}@{q_k} qk+1=Δq@q
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