ROS1.0个人笔记【3】生态系统及特点

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写在前面：

介绍来自ROS-Robot-Programming中的生态系统及细节特点，传送门

四大元素，称之为IT行业中平台的生态系统的四要素。操作系统的引入导致硬件进行模块化的处理

ROS为应用最为广泛的软件开发平台之一，使用人数最多的。
使用ROS 的几点重要的要素，第一，程序代码的重用性，因为代码的重用性的体现可以使得程序的代码的共享。

第二，基于节点通信使得每个程度的部分都是通过单一的节点进行对话和数据的传输

第三，开发工具的提供使得使用者能够进行快速开发。RViz，通过视觉化工具 的使用可以再现实验模拟的情况的处理，从而进行实验的还原，

开源社区的重要性，因为开源社区的存在使得，ROS的应用范围和使用便利性提高了很多。

在安卓和iOS的系统出现之后才有了硬件的统一，进而出现了移动的通信设备，这也是必要的一个环节，ROS的出现将会是下一个，移动端设备，用户量巨大的体现，硬件的发展和ROS系统的广泛传播，将会在下一个工业时代到来时有飞跃的进展。
社区工具的利用将会是首要的决定性的工具，因为庞大的社区人员的问答和支持，学习者可以很快的解决自己的问题，Open Robotics官方
ROS不具有传统的操作系统的使用方式，需要建立与Linux的系统之上进行进程管理和文件管理，所以我们称之为元操作系统，Meta-Operating-system

下图说明了ROS作为元操作系统的概念，并且说明了ROS可以作为中间件一样的功能在不同 的操作系统之间进行数据的传输。 这种通信方式可以使得不同类型的硬件达到无缝对接的效果。

分布式进程：可以使得进程以最小的单位进行编程，也就是将机器人的不同构造进行节点分隔，每个进程独立的运行，
功能包的管理：由于ROS中我们是以包的形式进行管理，将相同目的的功能模块进行统一，开发和分享也就变得高效简单。
公共存储库：每个功能包的都可以进行代码分享，放在公共的存储库（GitHub）标志许可证。
API类型，ROS进行开发的过程中，是简单地将自己的API接口在其他的代码中进行加载，语言的支持，在Client Library中，支持了很多种语言，一般常用的语言是Python，和C++，Lisp。

ROS中组件的分离，具体的层次如下，有点类似安卓的系统层次，

完整的生态系统的图示，可见中国的ROS的学习者还是较少。

基本概念见第四章中重要概念解释部分。

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后续章节内容预告：

节点之间的通信的三种方式，每个目的使用合适的话题、参数、服务、动作都是很重要的。