DSO直接法SLAM相关资料整理

已于 2022-02-23 11:01:56 修改
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分类专栏： SLAM_CV 文章标签： slam cv
于 2022-02-14 12:14:29 首次发布
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本文链接：https://blog.csdn.net/it_LiChengwei/article/details/122921939
版权

论文：Direct sparse odometry
一份不错的中文代码注释：https://github.com/alalagong/DSO
一些不错的博客：
高翔博士关于DSO直接法的理论推导
直接法光度误差导数推导——很棒
DSO初始化流程
DSO初始化
DSO追踪与优化
从数据流看DSO
calcResAndGS()函数中H、b、acc9、acc9SC解释一
calcResAndGS()函数中H、b、acc9、acc9SC解释二
滑动窗口优化的理解：
Marginalization和Schur Complement理解
边缘化的理解
边缘化中矩阵运算的一点细节
高翔博士知乎关于SWF（Sliding window filter）的回答
DSO相关学习资料整理
知乎关于FEJ（First-Estimates Jacobian）的讨论

1、提取特征点部分，6层金字塔影像
makePixelStatus()比makeMaps()函数提取特征点多
这篇博客对两个函数提取特征点效果做了对比，0层金字塔影像使用makeMaps()函数，其余影像使用makePixelStatus()函数提取特征点
关于初始化的理解：

  • 在输入第一帧的时候coarseInitializer->setFirst(&Hcalib, fh);将snapped设置为false，即将两帧相对位姿的平移很小
  • 在第二帧进入系统，coarseInitializer->trackFrame(fh, outputWrapper)函数通过Coarse-to-fine的多层直接法优化两帧的位姿

2、在论文中，作者认为，几何和光度的雅可比，相对自变量来说通常是光滑函数；而图像雅可比则依赖图像数据，不够光滑；所以，在优化过程中，几何和光度的雅可比仅在迭代开始时计算一次，此后固定不变

DSO在WIndows上面的配置
Ubuntu编译DSO及数据测试

LiChengwei47
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基于DSO直接法的多镜头组合式全景相机SLAM算法C++源码.zip
09-21
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SLAM 双目DSO+IMU 论文
03-01
双目DSO+IMU 论文下载，供研究DSO 的读者使用，欢迎下载！
dso dso开发资料
10-29
dso开发资料， 有demo, dso实例 dso说明文档 dso资料
DSO算法和代码分析
07-18
DSO源代码以及算法的分析，适合学习DSO的小伙伴们观看
cpp-DSO直接稀疏的测程法
08-16
DSO：直接稀疏的测程法
[学习SLAM]DSO论文（深入剖析DSO的数学原理及实现)
开源节流
03-11 3460
DSO（Direct Sparse Odometry），是慕尼黑工业大学（Technical University of Munich, TUM）计算机视觉实验室的雅各布.恩格尔（Jakob Engel）博士，于2016年发布的一个视觉里程计方法（期刊论文见[1]，实验室主页见[2]）。在SLAM领域，DSO属于稀疏直接法，据论文称能达到传统特征点法的五倍速度（需要降低图像分辨率...
基于自己的数据集实现dso-slam三维重建方案
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04-28 2531
由于官方给定的数据集已经进行了校准，这样的话，用我们自己构建的数据集会实现怎样的效果？
2023初探DSO-SLAM
weixin_44307871的博客
01-11 717
下载你所需要的zip包，我下载的是sequence_14，根据需要自行下载。下载好把zip包放到dso的bin目录下并解压，我的是。安装ziplib. 建议安装，DSO用这个库来解压读取数据集压缩包中的图片，这样就不要每次都把下再的图片数据集进行解压了。下载dso： git clone https://github.com/NikolausDemmel/dso。地址：http://mirrors.zju.edu.cn/ubuntu-releases/16.04/4.在TUM单目数据集上运行DSO。
初探DSO-SLAM并运行dso_ros
qq_39734379的博客
03-15 5573
最近在做SLAM相关的工作，用思岚的A2激光雷达在turtlebot3上测试SLAM建图效果，感觉还是不错的。由于项目在方案上还没有确定选择哪种作为SLAM的最终方案，在我测试奥比中光ASTRA mini 3D摄像头，看看在构建地图上有什么优势。所以在查询资料中我看到了DSO，感觉DSO还是比较简单的，使用的稀疏直接法，虽然遇到过很多坑，但最终还是一一的解决了。DSO(Direct...
[学习SLAM]DSO 代码框架
开源节流
12-09 1322
框架流程 代码框架与数据表示 现在我们来看DSO的大体框架。我去除了一些不重要的类和结构，方便读者阅读。 DSO整体代码由四个部分组成：系统与各算法集成于src/FullSystem，后端优化位于src/OptimizationBackend，这二者组成了DSO大部分核心内容。src/utils和src/IOWrapper为一些去畸变、数据集读写和可视化UI代码。先来看核心部分的Fu...
竞赛资料源码-基于DSO直接法的多镜头组合式全景相机SLAM算法.zip
最新发布
02-07
【目标受众】： 本项目适合IT相关专业各种计算机技术的源代码和项目资料，如计科、人工智能、通信工程、自动化和电子信息等的在校学生、老师或者企业员工下载使用。 也适合小白学习进阶，可以用作比赛项目、可以进行项目复刻去参加同赛道比赛。 【资源内容】： 源码与竞赛资料：教育部认可的大学生竞赛备赛资料代码、源码、竞赛总结。 功能与质量保证：这个资源库是一个宝贵的学习平台，有助于他们深入了解计算机技术的原理和应用。这些源码经过测试和验证，可以直接运行，方便学生快速上手并开始实践。 【应用场景】： 竞赛准备：适用于各种教育部认可的竞赛，如全国电子设计大赛、全国大学生智能汽车竞赛等，他们可以借助这些资料了解竞赛的规则、要求和技巧。 学习与项目开发：可以用作毕设、课设、作业和竞赛项目的开发基础，可以使用这些源码作为项目开发的基础，快速构建出具有竞争力的作品。 【互动与交流】： 资料鼓励下载和使用这些资源，并欢迎学习者进行沟通交流、互相学习、共同进步。这种互动式的学习方式有助于形成良好的学习氛围，促进知识的共享和传播，为计算机相关专业的学习者提供了一个全面的学习和发展平台。
DSO 特征点选取策略及代码解析
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02-22 1774
特征点选取策略 直接法特征点的选取需要满足两个策略（需要再次说明的是，DSO中的特征点你可以简单的理解为那些梯度明显的点，但是不像特征点法中那样需要有描述子对特征的描述）。 选取的特征点需要均匀的分布在图像上 选取的特征点的梯度要明显大于周围邻域的图像点的梯度 首先作者采用一种区域梯度自适应阈值的方式，将图像划分成个局部区域块。计算每一个局部区域快的阈值： ...
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Direct Sparse Odometry(DSO)是业内很流行的lsd_slam系统作者的学生Jakob Engel开发的,实测性能和精度优于lsd_slam。DSO已经被作者开源到github，同时还一并开源了DSO在ros系统下的使用代码实例dso_ros.本篇教程将演示如何在小强机器人开发平台上安装DSO和dso_ros,　利用小强平台上的摄像头实时运行DSO进行三维建模。先上最后测试视...
DSO算法初探
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06-19 5998
笔者出于基于特征点的SLAM无法构建出让人看得懂的点云地图转而研究基于直接法的SLAM。DSO(Direct Sparse Odometry)是慕尼黑工业大学Engel于2016年发布在arXiv上的一种基于直接法，构建稀疏点云地图的视觉里程计。采用direct和sparse相结合的原因：直接法中并不要求点特征需要识别它自己，从而可以允许更精细的几何表示。可以对所有像素点进行均匀采样，构建更完善的...
SLAM | 视觉SLAM中直接法开源算法：LSD-SLAM、DSO
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点击上方“AI算法修炼营”，选择加星标或“置顶”标题以下，全是干货前面的话VSLAM 是利用多视图几何理论，根据相机拍摄的图像信息对相机进行定位并同时构建周围环境地图。VSLAM前端为...
DSO/LDSO 等直接法相关资料整理
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09-01 1304
Direct Sparse Odometry和SalientDSO: Bringing Attention to Direct Sparse Odometry阅读笔记
ubuntu20.04 DSO SLAM
09-06
DSO（Direct Sparse Odometry）是一种基于稀疏直接法的视觉里程计算法。它可以用于图像序列或视频中的相机位姿和场景深度估计。DSO通过最小化重投影误差来优化相机位姿和场景深度，同时使用稀疏特征点来进行优化，从而实现实时的相机定位和建图。 在Ubuntu 20.04上安装和运行DSO SLAM，你可以按照以下步骤进行操作： 1. 安装依赖项： ``` sudo apt-get update sudo apt-get install build-essential cmake liblapacke-dev libblas-dev libboost-dev libboost-program-options-dev libeigen3-dev libopencv-dev libyaml-cpp-dev ``` 2. 克隆DSO仓库： ``` git clone https://github.com/JakobEngel/dso.git cd dso ``` 3. 编译和安装DSO： ``` mkdir build cd build cmake .. make -j4 ``` 4. 运行DSO： ``` ./dso_dataset path_to_dataset_folder ``` 其中，`path_to_dataset_folder`是你要处理的数据集所在的文件夹路径。你可以将数据集放在一个文件夹中，包含图像序列和相机参数文件。 这样，你就可以在Ubuntu 20.04上安装和运行DSO SLAM了。请记住，根据你的具体需求，你可能还需要进行一些额外的配置和参数调整。

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