机器人Urdf模型

      urdf（统一机器人描述格式）是ROS中一个重要的机器人描述格式，ROS同时也提供urdf文件的c++解析器，可以解析urdf文件中使用的XML格式描述的机器人模型。

      <link>标签使用于描述机器人某个部件部分的外观和物理属性，包括尺寸（size）、颜色（color）、形状（shape）、惯性矩阵（inertial matrix）、碰撞参数（collision properties）等。

     <joint>标签用于描述机器人的运动学和运动学属性，包括关节运动的位置和速度限制。机器人关节运动形式可分为六种：1.continues（旋转关节，围绕单个无限旋转） 2.revolute （旋转关节，有旋转角度限制） 3.prismatic （滑动关节，沿某一轴线移动的关节，带有位置限制） 4.planar （平面关节，允许在平面正交方向上平移或旋转） 5.floating （浮动关节，允许进行平移、旋转运动） 6.fixed （固定关节，不允许运动的特殊关节）

     <robot>是完整机器人模型的最顶层标签，<robot name="mrobot" >    <link>  ....</link> <joint> ....</joint>   </robot>

     <gazebo>标签用于描述机器人模型在Gazebo中仿真所需要的参数，包括机器人材料属性、Gazebo插件等。