利用DSO_SLAM进行单目三维建模

Direct Sparse Odometry(DSO)是业内很流行的lsd_slam系统作者的学生Jakob Engel开发的,实测性能和精度优于lsd_slam。DSO已经被作者开源到github，同时还一并开源了DSO在ros系统下的使用代码实例dso_ros.

本篇教程将演示如何在小强机器人开发平台上安装DSO和dso_ros,　利用小强平台上的摄像头实时运行DSO进行三维建模。先上最后测试视频（效果很不错）

１．DSO的安装

注：因为小强开发平台已经提前安装好了不少DSO需要的依赖包，下文将跳过这些包的安装，请其它开发平台的读者参考github上的完整安装教程进行安装。

1.A安装依赖包

sudo apt-get install libsuitesparse-dev libeigen3-dev libboost-dev
sudo apt-get install libopencv-dev

1.B下载源代码

cd ~/Documents/
git clone https://github.com/JakobEngel/dso.git

1.C继续配置依赖包

sudo apt-get install zlib1g-dev
cd ~/Documents/dso/thirdparty
tar -zxvf libzip-1.1.1.tar.gz
cd libzip-1.1.1/
./configure
make
sudo make install
sudo cp lib/zipconf.h /usr/local/include/zipconf.h

1.D编译安装

cd ~/Documents/dso/
mkdir build 
cd build 
cmake .. 
make -j

2．dso_ros的安装

注：原作者提供的源代码有两个分支，master分支对应rosbuild版，catkin分支对应catkin版。对于现代ROS版本，推荐使用catkin版本，安装使用更方便。但是作者的catkin分支存在代码缺陷，实际无法安装使用，因此下文将安装我们蓝鲸智能修改之后的dso_ros版本。

cd ~/Documents/ros/src
git clone https://github.com/BlueWhaleRobot/dso_ros.git 
cd ..
export DSO_PATH=/home/xiaoqiang/Documents/dso
catkin_make

3．开始使用

注：小强开发平台的摄像头标定文件是相同的，因此可以直接运行下列命令，请其它开发平台的读者自行修改camera.txt文件中的内容（留意每行的最后结尾不能有空格）以及命令中的image topic名字

rosrun dso_ros dso_live image:=/camera_node/image_raw calib=/home/xiaoqiang/Documents/ros/src/dso_ros/camera.txt mode=1

现在移动摄像头，就能开始对周围环境进行三维建模，移动过程避免急转弯和剧烈运动。对于小强用户，请先遥控小强运动同时用rosbag录制/camera_node/image_raw这个image topic数据，然后重放，这样可以实现大范围的建模。rosbag重放前，需要关闭usb摄像头节点（sudo service startup stop）,否则会有图像发布冲突。

相关链接：小强平台购买链接

DSO原著论文链接

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