嵌入式项目之51智能车

一、思维导图

二、功能模块描述

1、小车基本移动功能

功能描述：通过电机驱动模块控制小车的前进、后退、左转、右转和停止。
实现方式：通过单片机控制电机驱动模块（如 L298N）实现小车的基本移动。

2、超声波避障功能

功能描述：通过超声波模块（如 HC-SR04）检测前方障碍物的距离，实时调整小车运动方向，避免碰撞。
实现方式：
使用超声波模块测量障碍物的距离。
根据距离判断是否需要停止或转向。

3、循迹功能

功能描述：通过红外循迹传感器（如 TCRT5000）检测黑线轨迹，实现沿轨迹行驶。
实现方式：
两个或三个红外传感器分别检测轨迹位置。
根据检测信号调整小车左右电机的速度或方向。

4、蓝牙控制功能

功能描述：通过蓝牙模块（如 HC-05），用户通过手机 APP 发送控制指令，远程控制小车的动作。
实现方式：
蓝牙模块接收手机发送的指令。
单片机解析指令并控制小车动作。

5、功能优先级逻辑

描述：实现功能之间的优先级逻辑，确保小车在不同场景下能正确执行任务：
如果检测到蓝牙指令，优先执行蓝牙控制。
如果没有蓝牙指令，则执行避障或循迹功能。

二、动力系统

1、马达选型

51单片机小车马达选型一般就是两种：TT马达（如下左图）和N20马达（如下有图）。前者主要是用在各种儿童玩具上，后者的应用就比较广泛，在电子锁，电动牙刷上都有使用。两者之间，主要是在成本和性能之间做权衡。由于我们不仅需要小车动起来，还要精准的操控它，所以这里我们选用精度较高的N20马达。

2、供电模块选型

当马达型号确定以后，我们去查找N20参数，就可以发现N20有3v、6v、12v三个平台。这里我们选用6v平台，其输入电压是5-9v。我们可以选择两节锂电池串联供电：锂电池的放电电压是4.2v-2.5v，刚好在范围之内。

从图中我们可以看到，N20额定电流是160ma，我们采用两个电机，同时满载驱动需要320ma，只要电池放电速度高于这个数，就能够供应电机。为了稳妥起见，这里我们采用容量为2000mah，放电倍率为1C的18650电池，放电电流为2A。

三、驱动模块选型